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华师自行车组智能小车技术报告 学 院：物理与电信工程学院 专 业： 电子信息类 组 名： 华师自行车 小组成员：翁境锋 林俊宇 林万军 2017年5月14日 目录 摘要················································3 硬件各模块原理和功能····························4 2.1电机驱动模块········································4 2.2红外循迹模块········································6 3.总结与体会··········································8 4.附录··················································9 4.1设备与仪器·········································9 4.2主程序·············································9 【摘要】 关于L9110 L9110描述： L9110 是为控制和驱动电机设计的两通道推挽式功率放大专用集成电路器件，将分立电 路集成在单片 IC 之中，使外围器件成本降低，整机可靠性提高。该芯片有两个 TTL/CMOS 兼容电平的输入，具有良好的抗干扰性；两个输出端能直接驱动电机的正反向运动，它具有 较大的电流驱动能力，每通道能通过 800mA 的持续电流，峰值电流能力可达 1.5A；同时它 具有较低的输出饱和压降；内置的钳位二极管能释放感性负载的反向冲击电流，使它在驱动 继电器、直流电机、步进电机或开关功率管的使用上安全可靠。 2，3，5，8号引角分别接入电源正负极，6,7号引角接受来自单片机传入的正转和反转信号，通过1,4号引角输出给电机，改变电机的转动方向。 2.2红外循迹模块 1.原理图： （上图为红外模块总电路） 2.制作所需材料： 5x7cm洞洞板、LM324比较器芯片各一个；红外对管两对、47K电阻3个、330电阻三个、可调电阻10K三个、红色3mmLED三个。 LM324芯片： LM324芯片内部有四组比较器 原理：反相输入端-与同相输入端+的电压进行比较，若V+大于V-则比较器的输出端OUT输出高电平+5V；若V+小于V-则比较器的输出端OUT输出低电平0V； （上图为比较器芯片原理图） 3.红外对管： 工作时由发射管发射红外线，红外线由反光物反射回来被接收管接收。接收光线后的接收管呈导通状态，与一电阻串联即可构成一个由接收管控制的分压电路，由此可实现对遮挡物反射光线强度的检测。 即检测到白纸时，红外光被反射，接收管接收到反射光，接收管短路，光电管电路C处输出低电平，假设LM324芯片的-3脚反向端T1（低电压），而+3脚比较器同向端 当检测到黑纸时，红外光被黑色物体吸收，接收管接收不到反射光，接收管断路，光电管电路C处输出高电平，假设LM324芯片的-3脚反向端T1（高电压），而+3脚比较器同向端【】【】#define uchar unsigned char #define uint unsigned int sbit you1=P1^1; //定义单片机控制右边电机的引脚1 sbit you2=P1^2; //定义单片机控制右边电机的引脚2 sbit zuo1=P1^3; //定义单片机控制左边电机的引脚1 sbit zuo2=P1^4; //定义单片机控制左边电机的引脚2 sbit z=P2^0; //定义单片机连接循迹板左边光电管的引脚 sbit y=P2^1; //定义单片机连接循迹板右边光电管的引脚 sbit y1=P2^2; //定义单片机连接循迹板前边光电管的引脚 /*void DelayUs2x(uchar t)//MS延时函数 { while (--t); } void DelayMs(uchar t)//ms延时函数 { while (t--); { DelayUs2x(245); DelayUs2x(245);//大致延时1ms } } */ void delay(int z) //pwm中使用的延时函数 { int i,j; for(i=2;i0;i--) for(j=z;j0;j--); } void Delay_ms(uint time) { uint i,j; for(i = 0;i time;i ++) for(j = 0;j 930;j ++); } void qian() //前