答辩-舵机转向方法在移动机器人中应用研究.pptVIP

舵机转向方法在移动机器人中的应用研究 目 录 一、研究背景 二、舵机转向原理 三、硬件构成 四、调试实验 一、 研究背景 机器人应用领域广阔，主要用来代替人类从事高危险、高强度的工作，用途广泛。移动机器人以其可移动性能，作为机器人的重要分支，被运用在日常生产生活、军事医疗行业。 勇气号 火星探测器 二、舵机转向原理 本课题使用的舵机即伺服电机，最早是用于船舶上实现其转向功能，由于可以通过程序或模拟电路连续控制其转角，因而被广泛应用移动机器人以实现转向以及机器人各类关节运动中。 舵机的基本工作原理图 这个转向模型就是一个理想状态下转向模型即阿克曼转向模型。并且可以由图看出，后轮的车轴延长线与前轮的左右两轮的转向轴线肯定能相交一点，就可以由此得到移动机器人的转向半径。 实际的机器人转弯时存在向外的趋势，必须考虑它的侧滑因素。 机器人转向模型 移动机器人的运动轨迹 机器人转向时由于控制误差存在延误时间，机器人的移动位置变化，根据延误时间和小车位置重新得出转角，算出旋转半径。 移动机器人延时轨迹 三、硬件构成 本文为能够直观的实现舵机转向的工作过程，因此设计并且构造出一个移动机器人的硬件平台，用于研究舵机转向的方面，此平台使用的是日本的FUTABA-S3003型舵机，使用的是STC12C5A60S2的单片机作为外接的舵机控制器，L298N芯片来控制电机