三维几何变换 图形学讲义 幻灯片课件.pptVIP

五、三维几何变换 1. 三维变换矩阵 统一的二维变换矩阵： 那么，可否有统一的三维变换矩阵? ;2. 三维基本变换 轴向比例变换 x’ = ax y’ = ey [x‘ y’ z‘ 1]=[ax ey jz 1] z’ = jz 矩阵表示： ;全比例变换 当变换矩阵取下列值时： [x y z 1]T = [x y z s]=[x/s y/s z/s 1] 当s1, 沿三个轴向等比例缩小 当0s1, 沿三个轴向等比例放大 （轴向比例变换与全比例变换的关系） ;对称变换 在二维变换下，对称变换是以线和点为基准，在三维变换下，对称变换则是以面、线、点为基准的。 对称于XOY平面 [x’ y’ z’ 1] = [x y -z 1]=[x y z 1] 对称于YOZ平面 [x’ y’ z’ 1] = [-x y z 1]=[x y z 1] 对称于XOZ平面 [x’ y’ z’ 1] = [x -y z 1]=[x y z 1] ; 那么，分别对称于X、Y、Z轴和坐标原点的变换矩阵是什么？ 平移变换 是指空间上的立体从一个位置移动到另一个位置时，其形状大小均不发生改变的变换。 [x’ y’ z’ 1] = [ x+dx y+dy z+dz 1] =;绕Y轴旋转 此时，Y坐标不变，X，Z坐标相应变化。 x’= ρsin(α+θ) = x*cosθ + z*sinθ y’= y z’= ρcos(α+θ) = z*cosθ- x*sinθ ;;绕Z轴旋转 此时，Z坐标不变，X，Y坐标相应变化。 x’= ρcos(α+θ) = x*cosθ - y*sinθ y’= ρsin (α+θ) = x*sinθ+ y*cosθ z’= z;矩阵表示为： ;组合变换：空间一点绕空间任一轴线的旋转变换。要通过将几个基本的变换组合在一起，得到该组合变换。 假定空间任一直线的方向矢量分别为：(l,m,n) 并经过原点 ;能否转换成绕X、Y或Z轴旋转的变换？ ON绕Z轴旋转θ2 到XOZ平面上，然后再绕Y轴旋转θ1，即可与Z轴重合。 ; 这样，可得空间上任一点绕ON轴旋转的变换过程如下： 1）首先通过两次旋转，使ON轴与Z轴重合； 2）然后使点绕Z轴旋转θ角； 3）最后通过与1）相反的旋转，使ON轴回 到原来的位置。 假设，绕Z轴的旋转-θ2矩阵为本T1 绕Y轴的旋转-θ1矩阵为本T2 绕Z轴的旋转θ矩阵为本T3 绕Y轴的旋转θ1矩阵为本T4 绕Z轴的旋转θ2矩阵为本T5;则总体变换矩阵为： T = T1 T2 T3 T4 T5 由上推导可看出，只要能求出θ1 、θ2的值，即可通过上式获得绕ON轴的变换矩阵。 由于矢量 （0 0 1）绕Y轴旋转θ1 ，再绕Z轴旋转θ2 即可与ON轴重合。即： ; [l m n 1] = [sinθ1 cosθ2 sinθ1sinθ2 cosθ1 1] l = sinθ1cosθ2 m= sinθ1sinθ2 n = cosθ1 从而通过上式即可得到θ1、θ2 的值。 问题：当任一轴线的端点不在原点时，此时应如 何计算变换矩阵？ ;可以从两个不同的角度来看待变换： 几何物体本身的变换。 坐标系的变换。 效果是一样的。;六、投影变换 把三维物体变为二维图形表示的过程称为投影变换。 1. 投影变换分类;平行投影：投影中心与投影面间距离为无穷远； 正平行投影：投影方向和投影面垂直。 三视图：三个投影面和坐标轴相互垂直。 正轴侧：投影面和坐标轴呈一定的关系。 斜平行投影：投影方向和投影面不垂直。 投视投影：投影中心与投影面间距离为有限；;正平行投影（三视图） 工程制图中常用到的三视图，是由空间一物体向三个互相垂直