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近景数字摄影测量 王忠石 2004年3月19日 题 纲： 摄影测量概述 项目简介 解决方案 实验、结果及分析 参考文献 一. 摄影测量概述 什麽是摄影测量 摄影测量分类 主要技术问题 近景摄影测量的特点 摄影测量 摄影测量利用摄影机摄得的影像，研究和确定被摄物体的形状、大小、性质和相互关系。 摄影测量分类 按摄影距离: 航天摄影测量 航空摄影测量 地面摄影测量 近景摄影测量 显微摄影测量 按用途: 地形摄影测量 非地形摄影测量 技处理的技术手段: 模拟法摄影测量 解析法摄影测量 数字摄影测量 主要技术问题 摄像机参数标定 摄像机标定是计算机视觉的基础问题之一。摄像机标定的目的是确定摄像机的内外参数。这些参数确定了一个点的三维坐标与它在摄像机平面上的投影的图像坐标之间的关系。 图像匹配 图像匹配, 实质上是在两幅(或多幅)影象之间识别同名点。 它是计算机视觉研究的核心问题, 也是数字摄影测量的核心问题。 目标点坐标计算 近景摄影测量的特点 a. 近景摄影测量一般属于地面摄影测量的范畴; b. 摄影距离一般在100米以内; c. 可使用量测摄影机和非量测摄影机; d. 非量测摄影机通常需经专门的试验室检定; 二. 项目简介 1. 可将相机与图片的目的点之间距离自动标注出 2. 可将图片中可视部分的各相关物距离标示出(包括实物尺寸)。 3. 可将图片旋转形成顶视图，简化成矢量图，并可标注出各物体相对距离。 4. 标示的距离精度误差3%，实际的使用环境为：2—30米之间。 可在照相前在实物上贴上标准尺度标志，以方便计算机处理。 可采用双相机同时拍照，取得两幅带有细微差别的图片，以 方便计算机处理。 三. 解决方案 摄像机参数标定 双目相机相对位置的确定 影象匹配 目标点坐标计算 摄像机参数标定 Complete Camera Calibration Toolbox for Matlab? Jean-Yves Bouguet, Ph.D. 双目相机相对位置的确定 影象匹配 目标点坐标计算 四. 实验、结果及分析 摄像机参数: 双目相机相对位置： 目标点坐标及距离： P1_left = 1.0e+003 * -1.14396139045506 -0.42789412276987 5.70855148330940 实验结果分析 五. 参考文献 /bouguetj/calib-doc/ C. Harris and M. Stephens, A combinedcorner and edge detector, in Proc. 4th Alvey Vision Conf., 1988, pp. 189--192 马颂德 张正友 计算机视觉——计算理论与算法基础 张祖勋 张剑清编著 数字摄影测量学 王之卓编著 摄影测量原理 谢谢 ！ * 项目名称：数码相机图片定位及测距 总体要求、精度及适用环境： Computer Vision Research Group Dept. of Electrical Engineering California Institute of Technology Mail Code 136-93Pasadena, CA 91125 Current position: Research Scientist at Intel Corporation (from July 1999) Pg = [Xg,Yg,Zg]T Pc = [Xc,Yc,Zc]T Pc = Rc*Pg + Tc Pc1 = Rc1*Pg + Tc1 Pc2 = Rc2*Pg + Tc2 Pc1 = R12*Pc2 - T12 R12 = Rc1*(Rc2)-1 T12 = Tc1-Rc1*(Rc2)-1*Tc2 Harris角点(corner)检测算法: E(x,y)?=?(x,y)?M?(x,y)T E是移动窗口（window）时图像灰度值的平均变化。 R?=?Det(M)?-k*Tr(M)^2 若是角点(corner) ，R为正；若是边界(edge)，R为负；若是平坦的区域，R很小。选取8个方向上的局部最大的点作为检测出的角点 fc = 1.0e+003 *