经典力学哈密顿理论 - 幻灯片1.ppt

* 7 经典力学的哈密顿理论 内容： · 哈密顿正则方程 　　　· 哈密顿原理 　　　· 正则变换 　　　· 哈密顿—雅可比方程 重点： ·哈密顿正则方程 · 正则变换 难点： · 正则变换 在经典力学中，力学体系的运动可用各种方法来描述。用牛顿运动定律描述，常常要解算大量的微分方程组，对约束体系更增强了问题的复杂性。1788年拉格朗日用s个广义坐标来描述力学体系的运动，导出了用广义坐标表出的拉格朗日方程，其好处是只要知道体系的动能和所受的广义力，就可写出体系的动力学方程。1834年以后哈密顿提出用s个广义坐标和s个广义动量（称为正则共轭坐标）描述体系的运动，导出了三种不同形式的方程：哈密顿正则方程、哈密顿原理和哈密顿——雅可比方程，称为经典力学的哈密顿理论。哈密顿理论和拉格朗日理论、牛顿理论是等价的。哈密顿理论的优点在于便于将力学推广到物理学其他领域。 7.1 哈密顿函数和正则方程 （1）哈密顿函数 拉格朗日函数是 和t的函数： ，它的全微分为 将广义动量和拉格朗日方程： 代入上式，得 （7.1） 式中 （7.2） ， 是体系的广义能量。由 可以解出 故H是p、q、t的函数，表征体系的状态，称为哈密顿函数。 　　若L不显含t，并且约束是稳定的，体系的能量守恒，则 H=E=T+V （2）哈密顿正则方程 哈密顿函数H=H（p，q，t）的全微分为 （7.3） 比较（7.2）和（7.3）式，得 （7.4） （7.5） （7.4）式称为保守系哈密顿正则方程，它是2s个一阶微分方程，形式对称，结构紧凑。 对于非保守系，正则方程形式为 哈密顿正则方程常用来建立体系的运动方程。 [例1] 写出粒子在中心势场 中的哈密顿函数和正则方程。 解：粒子在中心势场中运动的特点、自由 度、广义坐标如何？ 粒子的拉格朗日函数为 （1） 广义动量 （2） 哈密顿函数 于是得正则方程 （3） （4） [例2] 写出粒子在等角速度转动参考系中的H函数和正则方程。 解：取图7.3所示的转动参考系。粒 子的L函数为（参见5.12式） （1） 所以 （2） （3） 则哈密顿函数 （4） （3）式代入（4）式，得 （5） 正则方程为 （6） 将 代入上式中的第二式，可得粒子的动力学方程 7.2 哈密顿原理 （1）最速落径问题和变分法 数学上的变分法是为了解决最速落径这一力学问题而发展起来的。 如图7.4所示，铅直平面内在所有连接两个定点A和B的曲线中，找出一条曲线来，使得初速度为零的质点，在重力作用下，自A点沿它无摩擦地滑下时，以最短时间到达B点。 设曲线AB方程为y=y(x)，质点沿曲 线运动速度为 质点自A沿曲线y(x)自由滑至B点所需的时间 （7.6） 显然J的值与函数y(x)有关，最速落径问题就是求J的极值问题，即y(x)取什么函数时，函数J[y(x)]取极小值。J[y(x)]称为函数y(x)的泛函数。J[y(x)]取极值的条件为 δJ = 0 （7.6） 算符δ称为变分记号。 变分运算法则和微分运算法则相似： （7.8） （2）变分问题的欧拉方程 求泛函J[y(x)]的变分δJ = 0的条件： 为普遍起见，将（7.6）式改写 （7.9） 对上式求变分，令δJ=0： 因此， （7.10） （7.10）是泛函J[y(x)]取极值时函数y(x)必须满足条件，称为欧拉方程， 思考：欧拉方程形式上与拉格朗日方程有无区别？ （3）哈密顿原理 一个具有s自由度的体系，它的运动由s个广义坐标 来描述。 在体系的s维位形空间中，这s个广义坐标的值确定体系的一个位形点， 随着时间的变动，位形点在位形空间描绘出体系的运动轨道。设在时刻 和 体系位于位形空间的 点和 点，相应的广义坐标为 和 （或缩写为 和 ）， 由 点通向和 点有多种可能的轨道（路径），但体系运动的真实 轨道只能是其中的一条。如何从众多的可能轨道中挑选出体系运动的 真实轨道？即在 时间内，为何确定体系的s个广义坐标 ？ 哈密顿原理提供了确定体系运动真实轨道的方法。 · 定义： 体系的拉格朗日函数在 内的积分 （7.11） 为哈密顿作用量（或主函数），是 的泛函数。 · 哈密顿原理 1843年哈密顿提出：对于一个保守系 的完整力学体系，其由动力学规律所决定 的真实运动轨道可由泛函数 取极值的条件 （7.12） 给出——哈密顿原理。 对于非保守系，哈