非线性积分器在精密转台系统中的应用研究.pdfVIP

维普资讯 第4期 (总第82期) 液 压 气 动 与 密 封 No．4(SeriaINo．82) 2000年 8月 Hyd．Pneum．＆Seals August．2000 ll-Iz 非线性积分器在精密转台系统中的应用研究 林延圻 斛 研 哦 性 PID 锨 电． 关键词非线性控制描述函数 控制 I {专裕§。：缸．． 器 分器囊，提高系统类型，可以减小或消除控制系统篙的稳1l(11，鬣～ ’f司孵j=． 伟韩崇 一～～ 态误差。可是线性积分器在传递正弦信号时，存在着 9O。的相位滞后，将导致系统的稳定性和瞬态响应性 能变坏。因此只用线性校正网络就很难大幅度提高 -1贾志量 一一 系统的性能，而非线性校正装置则能克服这个不足。 应用谐波线性化原理，可以证明非线性积分器 的描述函数为 ]： F(jw)一 一 一 38．1。 (1) 一 、 图 2 系统控制方块 国 其中T 为积分时间常数。非线性积分器 (nI)幅 以固化控制程序，一片RAM6116用于存贮有关数 值上起积分作用，而它的相位滞后只有 38．1。，远比 据。单片机通过RS232--C通讯接 口接受上位机发 线性积分器的相位滞后 9Oo，J、得多。因此，在控制系 出的主令诸元，采用双通道多极旋转变压器检测负 统中加入非线性积分器，相当于提高了系统的相位 载的角位移，经过R／D转换将旋转变压器的正余弦 稳定裕量，可有效减少或消除系统的稳态误差，使系 信号转换为数字量，输入单片机。经过比例和nI控 统的瞬态响应性能得到某种程度的改善。非线性积 制算法，由DAC811组成的模数转换电路将数字量 分器应用于某火炮精密转台液压伺服系统中，运行 转换为模拟量，输入功放电路以驱动电液伺服阀，控 结果表明了其有效性。 制变量泵斜盘机构，改变液压油的流量和方向，实现 1、控制系统的组成 转台精密运动。 精密转台液压伺服系统是某火炮武器系统的重 2．数字控制器实现 要组成部分，如何实现转台高精度运动，是兵器工程 非线性积分器的输入为 (f)，输出为 “(f)，则它 中迫切需要解决的问题。液压伺服系统主要 由液压 的数学模型可 以表示为： 系统和微机控制器组成。 f…100 。e(t)l 。。 一 1 )dr )≠0 (2 。 )一 。 为满足 e(f)=o的时刻，对式 (2)进行离散 化，推得数字控制规律0]。 ． 国 1 电液伺服 系统原理国