研究生现代控制工程绪论 宣讲培训.ppt

现代控制工程;课程目的;控制理论及工程的发展 ;人类生产方式的进步;自动化科学与技术的历史沿革;铜壶滴漏 （刻漏或漏刻）－ 这种计时装置最初只有两个壶，由上壶滴水到下面的受水壶，液面使浮箭升起以示刻度（即时间）。保持上壶的水位恒定是滴漏计时准确的关键。这个问题后来是用互相衔接的多极（3-5极）水壶来解决的; 对象和控制器形成控制系统;经典控制理论的形成、发展和应用;随动系统（伺服系统）;经典控制理论的发展和集大成者;钱学森 (Tsue Shen Tsian); 经典控制理论 稳定判据 传递函数、依据频率响应的频率法判据和分析 米诺尔斯基:《关于船舶自动操舵的稳定性》 黑曾（Hazen）:《关于伺服机构理论》 埃文斯（Evans）:根轨迹法;现代控制理论 复杂工业过程和航天技术的自动控制，涉及多变量控制系统的分析和综合，迫切需要加以解决 1956年苏联数学家庞特里亚金提出极大值原理 同年美国数学家贝尔曼(Bellman)创立动态规划 1960年美国数学家卡尔曼(Kalman)提出状态空间法，以及可控性和可观性 20世纪60-70年代，英国学者罗森布罗克等将频率法推广到分析和设计多变量系统，称为现代频率法;Date;计算机的出现和发展 是现代自动控制和自动化系统的物质基础;现代系统与控制理论形成多个重要分支;自动化科学与技术的研究范畴;综合自动化与计算机集成制造;柔性制造系统（FMS）;计算机集成制造系统的结构;机器人理论与应用;Date;智能汽车;高速列车;巡航导弹和预警飞机;预警飞机;太空飞行;国际空间站; 神舟号载人飞船;网络化系统;集成化网络安全防卫系统演示配置图;传感器网络 ;传感器网络应用;RFID应用 ;智能织物 ;物联网;物联网：上海浦东国际机场防入侵系统 ; 智能交通系统;自动化科学与技术的新发展;现代复杂机电控制系统分析 ;由于热、力、磨损、间隙造成的闭环控制失稳;复杂机电系统基础研究的思考;复杂机电系统基础研究的思考;复杂机电系统基础研究的思考;复杂机电系统基础研究的思考;三、古典控制理论与现代控制理论的比较：;既适合线性定常系统，也适合非线性及系统;控制系统分类 按照输入输出关系 线性系统：同时满足叠加原??和齐次性条件 非线性系统：不同时满足叠加原理和齐次性条件;1）系统的描述：解决系统的建模、各种数学模型(时域、频域、内部、外部描述)之间的相互转换。 2）系统的分析：研究系统的以下特性： 定量变化规律：如状态方程的解，即系统的运动分析等； 定性行为：如能控性、能观测性、稳定性等。;3）古典控制：附加微分、积分等环节校正系统，通过根轨迹法等对系统极点进行配置。 现代控制：状态反馈对系统极点进行任意配置。;1）以渐近稳定为性能指标，相应的综合问题称为镇定问题；;现代控制工程研究内容：;系统辨识（系统辨识，参数估计） 未知系统的建模，在仅知道y和u，根据输入输出关系建立系统模型。 包括两部分：模型结构及模型参数的确立。 系统辨识：包括模型结构及参数的辨识； 参数估计：模型结构已定，估计其参数；以下三阶系统：;预备知识;1、控制系统状态空间描述 2、线性连续控制系统的运动分析 3、线性连续控制系统的能控（观）性 4、控制系统李亚普诺夫稳定性分析 5、状态（输出）反馈与状态观测器