第一篇 章船舶操纵运动方程 船舶运动学.pptVIP

第一章 船舶操纵运动方程 内容概括 操纵运动方程式 固定坐标系 运动坐标系 水动力和力矩 线性运动微分方程式 坐标建立及主要参数 固定坐标下运动方程 坐标建立及主要参数 动坐标下运动方程 水动力的多元泰勒展开 水动力导数及其对称性 线性化、无因次化 研究方法: 采用力学惯用的处理方法，选取坐标系，确定 表征运动的参数，建立运动方程． 研究前提 : 在舵的控制之下,船舶在水平面内的各种操纵运动。 所以第一步关键是坐标系的选择 入门贴士 §１－１ 坐标系 一、固定坐标系OoXoYo 固定坐标系是固结在地球表面，不随时间而变化的，如图所示。 　 O0 x0y0 z0构成一右手法则的固定坐标系。 O0 是固定坐标系的原点，通常可选取在T＝0时刻船舶重心G所在的位置。 O0x0 轴在静水面内其方向通常可选取决船舶总的运动方向上。 O0y0 轴取为O0x0在静水平面内沿顺时针旋转900的方向上。 O0z0轴垂直于静水表面，以指向地心为正。 §１－１ 坐标系 O xy z构成一右手法则的固结在船体上的坐标系。 O是动坐标系的原点，通常可选取船舶重心或者船中 剖面处。 Ox轴为船纵轴，其方向指向船首为正 Oy轴与纵剖面 垂直，以指向右舷为正。 Oz轴垂直于水线面，以指向龙骨为正。 二、运动坐标系Oxy 运动坐标系是固结在船体上的，随船一起运动的，如图所示。 操纵性不用半固定坐标系 参数之间的关系 1。 2。 3。 参数之间的关系 4。 枢心-----回转时漂角为零点、横向速度为零的点。 V V V V G P 即P点为枢心 参数之间的关系 5。  §１－2 线性运动方程 一、基本思想 1。通过牛顿运动定律建立方程（固定坐标系） 2。在范围内进行适当的简化 3。确定方程的系数 4。求解方程 二、预备知识 1。坐标转换 2。泰勒展开 y0 x0 y G x o 三、建立方程 船体为刚体，应用牛顿质心运动的动量、动量矩定理。 X0和Y0分别为在x0和y0轴上的分力。（固定） N为绕z轴的力矩。（运动） 方程： （固定） （运动） 四、方程简化 1。固定坐标系中作用力X0、Y0 运动坐标系中作用力 X、Y 2。运动简化 u、v 为x、y 轴速度的分量 四、方程简化 由上所述代入方程可得在运动坐标系一般方程： 当重心在原点处： 引起横漂 引起回转 引起横漂 引起回转 §１－3 作用于船体的水动力和力矩 一、决定船体的水动力、力矩的因素： 　　与船体几何形状有关 　　与船体运动特性有关 　　与流体本身特性有关 用函数关系来表征： 船体几何特征 船体运动特性 流体本身特性 二、对于给定船型、给定流体中的运动情况 简化处理问题： 船型参数和流体特性为已知条件； 操纵运动为缓变过程，忽略高阶小量； 忽略推进器转速影响； 操舵过程短暂，忽略转舵加速度． 推出 §１－3 作用于船体的水动力和力矩 三、水动力、力矩的解析表达 泰勒展开并且忽略中高阶项，得出函数泰勒展开线性表达式，完全满足精度要求． 操纵运动的动力表达式是个多元函数关系，采用泰勒展开并且舵位于中间位置，船匀速沿中纵剖面方向定常直线运动为初始状态．可以得到最后的简化的线性表达式：　 四、总结小述 水动力、力矩的线性表达式表明： 操纵运动的船体所受到的流体水动力、力矩可由各　　　　　　　　水动力导数来估算． 在操纵性的实验和计算中，便于结果的比较及推广，常将水动力、力矩采用无因次化处理，即同时去除力的无因次量　　　　和力矩的无因次量　　　　　　 计算水动力、力矩的处理方法： 本节所述为通常采用的计算处理方法． 也可以将流体水动力、力矩按其成因分为流体惯性力和流体粘性力两部分．流体惯性力采用势流理论求解．流体粘性力表示真实流体中所受的力，运用函数关系，采取泰勒级数展开求解． §１－4 线性操纵运动微分方程 首先对水平面操纵运动的一般方程进行线性化处理． 然后和水动力、力矩的线性表达式回代到一般方程． 进行线性理论处理，忽略高阶小量得出线性微分方程组，即为船舶操纵运动的基本方程． 基本方程 思考题 1。课本中方程组（1-8）比坐标原点位于G的一般方程组（1-9）多了 、 和 试分析其物理含义。 2。搞清各水动力导数的含义，分类，船型对称性对导数值的影响。 3。针对船舶航行过程中某具体位置，绘制动、定坐标系，船舶相对轨迹位置以及其主要运动参数。