第二篇 章 线性系统的数学模型 自动控制原理（第2版） .pptVIP

* * 自动控制原理（第2版） 主编 孙炳达 (机械工业出版社、2005) 课件制作 孙炳达 顾家蒨 第二章 线性系统的数学模型 2.1列写系统微分方程 2.2非线性数学模型的线性化 2.3 传递函数 2.4 对控制系统的基本要求 2.5 信号流程图 2.6 脉冲响应函数 2.1 列写系统微分方程 人们常将描述系统工作状态的各物理量随时间变化的规律用数学表达式或图形表示出来，这种描述系统各个物理量之间关系的数学表达式或图形称为系统的数学模型。 建立数学模型有两种方法：机理分析法和实验辨识法。机理分析法是通过理论推导得出，这种方法是根据各环节所遵循的物理规律来编写；实验辨识法是由实验求取，即根据实验数据通过整理编写出来。 本章着重讨论机理分析法。 一、列写部件微分方程的目的、方法与步骤 目的：通过该方程确定被控量与给定量及扰动量之间的函数关系。 （1）根据实际情况，确定系统的输入、输出变量。 （2）从输入端开始，按信号传递遵循的有关规律列出元件微分方程。 （3）消去中间变量，写出输入、输出变量的微分方程。 （4）整理，输入量项=输出量项。 举例1 编写RC 电路微分方程 （1）确定输入、输出量为ui 、u0 （2）根据电路原理列微分方程 （3）消去中间变量，可得电路微分方程 举例2 编写电枢控制的他励直流电动机的微分方程 解：（1）确定输入、输出量为ud 、n （2）根据电路原理列微分方程 根据电动机力矩平衡原理列微分方程 二、系统动态微分方程的编写 （1）确定系统输入量、输出量； （2）从输入端开始将系统划分为若干个元部件，依有关定理列写各个部件的方程组； （3）消去中间变量； （4）整理。 举例4 列写直流调速系统的微分方程 （1）确定输入、输出量为Ug 、n （2）根据力电路、电动机力矩平衡原理列微分方程 （3）消去中间变量得直流调速系统的动态微分方程 其中 为正向通道电压放大系数 为系统开环放大系数 2.2 非线性数学模型的线性化 对于部分的非线性系统来说，是在一定的条件下可近似地视作线性系统，这种有条件地把非线性系统数学模型化为线性数学模型来处理的方法，称为非线性数学模型的线性化。 从数学上看，三阶以上的非线性方程求解困难，高阶线性方程就容易得多；从工程上看，实际的物理系统都是非线性的。例如，弹簧的刚度与其形变有关，因此弹簧系数K实际上是其位移x的函数，并非常值；电阻、电容、电感等参数值与周围的环境（温度、湿度、压力等）及流经它们的电流有关，也并非常值；电动机本身的磨擦、死区等非线性因素会使其运动方程复杂化而成为非线性方程。然而，在一定条件下，为了简化数学模型，可以忽略它们的影响，将这些元件视为线性元件。这样做会使问题简化，给控制系统的研究工作带来很大的方便，是工程中一种常见的、比较有效的方法。 如何进行线性化 1.忽略非线性因素的影响 2.切线法/小偏差法 线性化原理： 对于具有一个自变量的非线性元件或系统，设非线性方程为 ，工作点为 ，其各阶导数均存在，则可在工作点附近展开成泰勒级数 当 很小时，忽略二次以上导数项 或可表达为 简写为 式中 这就是该非线性元件或系统的线性化数学模型，这种线性化方法叫做小偏差方法。这种线性化方法特别适合于具有连续变化的非线性特性函数，其实质是在一个很小的范围内，将非线性特性用一段直线来代替。 举例5 某三相桥式晶闸管整流电路的输入为控制角α，输出量为Ed，Ed与α之间的关系为 式中 E2——交流电源相电压的有效值； Ed0—— 时的整流电压。 解：由图中可知Ed与α之间呈非线性关系。 如果正常工作点为A点，该处 那么当控制角α在小范围内变化时，可以作为线性 环节来处理。令 注意： 1.非线性方程必为连续。 原因：断续的方程不能用台劳级数展开，因此不能采用此方法。这类非