第二篇 章7至9节 机电一体化概论 .ppt

常用的可靠性分配方法有：等同分配法、按重要性分配法、最小目标分配法以及拉格朗日乘数法等。 1) 等同分配法 按照各组成单元可靠性相等的原则分配。 如设系统的可靠度为R，含有n个单元，各单元分配可靠度为 ，则 串联模型 并联模型 2) 按重要性分配法 按重要性分配法是考虑到各子系统在整个系统中的重要程度，亦即以某子系统出现故障会引起整个系统发生故障的概率大小为依据来分配子系统可靠度的分配方法。各单元分配可靠度为 的计算公式如下 式中， ——第i个子系统基本元件数； N——n个子系统共有的基本元件数； ——第i个子系统发生故障，引起整个系统发生故障的概率； ——整个系统的可靠度。 3) 最小目标分配法 系统可靠性指标分配还要考虑到成本、重量、体积和研制周期等条件。应用动态规划，可以以系统的成本、重量、体积、研制周期等尽可能小为目标，而以可靠度不小于某一最低值为约束条件来进行可靠度分配。也可以以系统可靠度尽可能大为目标，而把系统的成本、重量、体积、研制周期作为约束条件来进行可靠度分配。 5.产品的可靠性验证 通过采用各种可靠性试验手段，可以确定各种元器件的可靠性指标值，也可以验证新设计出的产品是否达到规定的可靠性指标。如没有达到，则必须重新设计，直至达到规定指标为止。 2.8.3 提高系统可靠性的途径 影响机电一体化系统可靠性的因素很多，因此，提高其可靠性的途径也很多。根据可靠性理论进行预测和分配是基本的。此外，还应从以下几方面考虑。 1.提高系统各组成元、器件的设计、制造质量及系统的装配质量 例如采用可靠度高的元器件等。此外，在设计阶段就应考虑到在使用阶段如何保证产品的可靠性，应规定适当的环境条件、维护保养条件及操作规程，产品结构应具有良好的维修性等。 例如，某焊接机器人，为提高其可靠性，采取了如下措施： 1) 所有元器件必须100％经过测试、检验、老炼、筛选等处理，合格后才允许装机使用。 2) 电子元器件的正确使用对可靠性有重要影响。因此，规定降额使用电子元器件，降额准则参照航天工业部标准0J1417执行。功率电子元件进行热设计，以防止其温升过高而失效；电子线路，特别是计算机控制系统，应采用电磁兼容设计，加强抗干扰措施。 3) 机械零件尽可能采用强度可靠性设计，并进行适当的工艺处理，以提高抗疲劳、耐磨损、抗腐蚀等性能；机械零部件还应进行严格加工和精密装配，有的零件配合要进行磨合试验或精细调整。 4) 对计算机控制系统、伺服电路板、伺服电动机、谐波齿轮减速器、滚珠丝杠等关键部件，应进行可靠性试验。不合要求者不能使用，并为预防性维修和零部件周期更换提供有效的数据。 5) 机器人上应有为防止人为差错和提高维修效率而设的明显标记，如不同插头插座的位置标记等。 6) 对机器人的使用环境条件、操作规程、预防性维修等制定一系列规定。如机械传动件、轴承等的注油、清洗、调整；伺服电动机用炭刷的定期更换、炭粉的清除；焊机极片(导电带)的定期更换；紧急停车按钮功能的定期模拟检查等等。 2.容错法设计 按容错法设计的系统，能在一定条件下允许系统出现故障而不影响系统功能的发挥，大大提高了系统的可靠性。容错技术的关键是冗余技术。即采用备用的硬件或软件参与系统的运行或处于准备状态，一旦系统出现故障，能自动切换，保持系统不间断地正常工作。 1) 软件冗余 采取程序复执的方式，能有效地预防和处理瞬时故障。所谓复执，是指在系统出现瞬时故障时，重复执行故障的那一部分程序，这样系统不必停机，往往可以自动回复到原来正确的动作，这实际上是一种时间冗余方式。 2) 硬件冗余 在没有冗余的串联系统中，某一零部件发生故障，就会引起系统发生故障而不能正常工作。因此，串联系统的可靠性最低。重要的系统必须有冗余，即在系统中增加一些冗余部件(或子系统)，以便当系统的某一零部件发生故障时，整个系统能正常工作，例如汽车的制动系统等。 前面提到的并联系统、表决系统等均属于冗余设计。冗余设计是大幅度提高产品可靠性的有效措施，但同时会增加产品的体积、重量、费用和功耗等，因此，设计时需全盘考虑。 3.采用故障诊断术，提高系统的可维护性 要确保一个系统完全不出故障是不可能的，也是不现实的。那么，当系统发生故障时，如何检测故障、判断故障原因并准确定位故障点，这就需要故障诊断术。 目前，许多机电一体化系统都具有自诊断功能。有些机电一体化系统还具有自适应、自调整、自诊断、甚至自修复的功能，遇到过载、过压、过流、短路、漏电等情况时，能自动采取对策和保护措施，避免事故的发生，这样可以大大提高系统的可靠性和安全性。例如，现代数控机床，能够对加工过程中的几百种故障进行自诊断、发现故障立刻报警，并采取相应保护措施。 故障诊断技术的发展方向是人工智能和专家系统，即将机、电、液等各方面的故