第二节传递函数 自动控制原理课件教学讲义.pptVIP

控制系统的数学模型 * * * 第二节 控制系统的传递函数 主讲 盘宏斌 传递函数是经典控制理论中最重要的数学模型之一。利用传递函数，可以： 不必求解微分方程就可以研究零初始条件系统在输入作用下的动态过程。 了解系统参数或结构变化时系统动态过程的影响 --分析 可以对系统性能的要求转化为对传递函数的要求---综合 传递函数的基本概念 一、传递函数的基本概念 将上式求拉氏变化，得(令初始值为零） 当传递函数和输入已知时Y(s)=G(s) X(s)。通过反变换可求出时域表达式y(t)。 传递函数的基本概念 传递函数的定义：线性定常系统在零初始条件下输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。 称为环节的传递函数 式中：x（t）—输入，y（t） —输出 为常系数 设系统或元件的微分方程为： [关于传递函数的几点说明] 传递函数的概念适用于线性定常系统，它与线性常系数微分方程一一对应。且与系统的动态特性一一对应。 传递函数不能反映系统或元件的学科属性和物理性质。物理性质和学科类别截然不同的系统可能具有完全相同的传递函数。而研究某传递函数所得结论可适用于具有这种传递函数的各种系统。 传递函数仅与系统的结构和参数有关，与系统的输入无关。只反映了输入和输出之间的关系，不反映中间变量的关系。 传递函数的概念主要适用于单输入单输出系统。若系统有多个输入信号，在求传递函数时，除了一个有关的输入外，其它的输入量一概视为零。 传递函数忽略了初始条件的影响。 传递函数是s的有理分式，对实际系统而言分母的阶次n大于分子的阶次m，此时称为n阶系统。 传递函数的基本概念 传递函数的基本概念 例１ [例1]求电枢控制式直流电动机的传递函数。 [解]已知电枢控制式直流电动机的微分方程为： 方程两边求拉氏变换为： 令 ，得转速对电枢电压的传递函数： 令 ，得转速对负载力矩的传递函数： 最后利用叠加原理得转速表示为： 传递函数的表现形式 [传递函数的几种表达形式]： 表示为有理分式形式： 式中： —为实常数，一般n≥m 上式称为n阶传递函数，相应的系统为n阶系统。 表示成零点、极点形式： 式中： 称为传递函数的零点， 称为传递函数的极点。 —传递系数 传递函数的表现形式 写成时间常数形式： 分别称为时间常数，K称为放大系数 显然： ， 若零点或极点为共轭复数，则一般用2阶项来表示。若 为共轭复极点，则： 或 其系数 由 或 求得； 若有零值极点，则传递函数的通式可以写成： 传递函数的表现形式 从上式可以看出：传递函数是一些基本因子的乘积。这些基本因子就是典型环节所对应的传递函数，是一些最简单、最基本的一些形式。 式中： 或： 比例环节 二、典型环节及其传递函数 典型环节有比例、积分、惯性、振荡、微分和延迟环节等多种。以下分别讨论典型环节的时域特征和复域（s域）特征。时域特征包括微分方程和单位阶跃输入下的输出响应。s域特性研究系统的零极点分布。 比例环节又称为放大环节。k为放大系数。实例：分压器，放大器，无间隙无变形齿轮传动等。 （一）比例环节： 时域方程： 传递函数： 积分环节 有一个0值极点。在图中极点用“ ”表示，零点用“ ”表示。K表示比例系数，T称为时间常数。 （二）积分环节： 时域方程： 传递函数： 0 S平面 j 0 积分环节实例 积分环节实例： ① R C 图中， 为转角， 为角速度。 可见， 为比例环节， 为积分环节。 ② 电动机（忽略惯性和摩擦） 齿轮组 （三）惯性环节 时域方程： 传递函数： 当输入为单位阶跃函数时,有 ，可解得： ，式中：k为放大系数，T为时间常数。 当k=1时，输入为单位阶跃函数时,时域响应曲线和零极点分布图如下： 通过原点的 斜率为1/T，且只有一个极点（-1/T）。 1 y t 0 0.632 T 通过原点切线斜率为1/T j Re 0 S平面 惯性环节 求单位阶跃输入的输出响应： 可见，y(t)是非周期单调升的，所以惯性环节又叫作非周期环节。 惯性环节的单位阶跃响应 ① R2 C - +