第五篇 章-1 线性系统的频域响应法 自动控制原理 课件 ppt.pptVIP

6. 振荡环节 7. 二阶微分环节 8. 滞后环节 3开环幅相曲线绘制 系统开环传函的一般形式为： 系统开环传函由多个典型环节相串联： 那么，系统幅相特性为： 即开环系统的幅频特性与相频特性为： 开环系统的幅频特性是各串联环节幅频特性的幅值之积； 开环系统的相频特性是各串联环节相频特性的相角之和。 最小相位系统和非最小相位系统 （1）如果系统开环传递函数在右半S平面上没有极点和零点，则称该系统为最小相位系统，如 （2）系统的开环传递函数在右半S平面上有一个(或多个)零点或极点, 则该系统称为非最小相位系统。开环传递函数含有延迟环节的系统也称非最小相位系统。 （4）非最小相位一般由两种情况产生: 系统内包含有非最小相位元件(如延迟因子); 内环不稳定。 （5）最小相位系统的幅值特性和相角特性有一一对应关系 (Bode定理) （3）具有相同幅值的两个系统, ?由0??时, 最小相位系统的相角迟后, 而非最小相位系统的相角超前。 系统开环幅相曲线的绘制步骤 1、分别求出w=0、∞ 时的G(jw) 2、画出幅相曲线中间几点 3、确定w=0→ ∞ 时G(jw)的变化范围 第五章 线性系统的频域响应法 时域分析法的缺点： （1）高阶系统的分析难以进行； （2）当系统某些元件的传递函数难以列写时，整个系统的分析工作将无法进行。 （3）物理意义欠缺。 §5-1 引言 频率响应法是二十世纪三十年代发展起来的一种经典工程实用方法,是一种利用频率特性进行控制系统分析的图解方法,可方便地用于控制工程中的系统分析与设计。频率法用于分析和设计系统有如下优点： （1）不必求解系统的特征根，采用较为简单的图解方法就可研究系统的稳定性。由于频率响应法主要通过开环频率特性的图形对系统进行分析，因而具有形象直观和计算量少的特点。 （2）系统的频率特性可用实验方法测出。频率特性具有明确的物理意义，它可以用实验的方法来确定，这对于难以列写微分方程式的元部件或系统来说，具有重要的实际意义。 （3）可推广应用于某些非线性系统。频率响应法不仅适用于线性定常系统，而且还适用于传递函数中含有延迟环节的系统和部分非线性系统的分析。 （4）用频率法设计系统，可方便设计出能有效抑制噪声的系统。 §5-2 频率特性 设系统的传递函数为： 已知输入 其拉氏变换为 则系统输出为 趋向于零） 为待定系数 稳态响应Css(t) 瞬态响应（ （假设系统稳定） 频率特性的基本概念 即： 由于 是一个复数向量，因而可表示为 频率特性与传递函数具有十分相的形式 【例】某单位反馈控制系统得开环传递函数为G(s)H(s)=1/(s+1),试求输入信号r(t)=sin ?t时系统的稳态输出 解 首先求出系统的闭环传递函数?(s) ，令s=j ?得 如?=2, 则 ?(j2)=0.35 -45o 则系统稳态输出为：c(t)=0.35sin(2t-45o) 频率特性表示法 频率特性可用解析式或图形来表示。 （一）解析表示 系统开环频率特性可用以下解析式表示 幅频-相频形式 ： 指数形式(极坐标) ： 三角函数形式： 实频-虚频形式： （二）系统频率特性常用的图解形式 1. 极坐标图—幅相特性曲线 系统频率特性为幅频-相频形式 当?在0～?变化时,相量G(j?)H (j?)的幅值和相角随?而变化,与此对应的相量G(j?) H (j?)的端点在复平面 G(j?)H (j?)上的运动轨迹就称为幅相频率特性。 对数相频特性记为 单位为分贝（dB) 对数幅频特性记为 单位为弧度（rad) 如将系统频率特性G(j? ) 的幅值和相角分别绘在半对数坐标图上,分别得到对数幅频特性曲线（纵轴：对幅值取分贝数后进行分度；横轴：对频率取以10为底的对数后进行分度:lgw）和相频特性曲线（纵轴：对相角进行线性分度；横轴：对频率取以10为底的对数后进行分度lgw ），合称为伯德图(Bode图)。 2. 伯德(Bode)图 3. 对数幅相图(Nichols图) 将Bode图的两张图合二为一。 0o 180o -180o w 0 -20dB 20dB 1. 典型环节 §5-3 开环系统的典型环节分解和开环频率特性曲线的绘制 比例环节:G(s)=K (K0) 积分环节:G(s)=1/s 微分环节:G(s)=s 惯性环节:G(