第五篇 章1 刚体系运动学及其计算机辅助分析 上海交大理论力学PPT.pptVIP

刚体系位形的描述，约束方程/约束方程/基本概念 系统的独立位形坐标与非独立位形坐标 系统 n 个位形坐标中有 d 是独立的 系统的自由度为 系统其余的 s 个位形坐标取决于独立坐标 记为 w 坐标重新排列 独立坐标 非独立坐标 记为 u 第2章 刚体系运动学及其计算机辅助分析 刚体系位形的描述，约束方程/笛卡尔位形坐标 [例] d2 ?1 d1 l1 l2 l3 写出系统的自由度数，定义独立与非独立坐标 第2章 刚体系运动学及其计算机辅助分析 刚体系位形的描述，约束方程/笛卡尔位形坐标/解 [解] C1 C3 C2 O ?1 ?2 系统位形坐标的定义 系统参考基与刚体连体基的定义 约束方程 d1 d2 独立的完整约束方程的个数 s=2 系统的自由度 ?3 第2章 刚体系运动学及其计算机辅助分析 刚体系位形的描述，约束方程/笛卡尔位形坐标/解 C1 C3 C2 O ?1 ?2 d1 d2 系统的自由度 独立坐标个数为 d=1 非独立坐标个数为 s=2 定义独立坐标阵 定义非独立坐标阵 ?3 第2章 刚体系运动学及其计算机辅助分析 刚体系位形的描述，约束方程 总体法 根据系统一般情况下构形的几何关系建立系统的约束方程 建立约束方程的方法 局部法 以系统中一对邻接刚体为单元，根据连接关系建立它们位形坐标间的关系，然后将它们组集 第2章 刚体系运动学及其计算机辅助分析 刚体系位形的描述，约束方程/笛卡尔位形坐标 [例] d2 ?1 d1 l1 l2 l3 利用总体法写出系统的约束方程 第2章 刚体系运动学及其计算机辅助分析 刚体系位形的描述，约束方程/笛卡尔位形坐标/解 [解] C1 C3 C2 O ?1 ?2 系统位形坐标的定义 系统参考基与刚体连体基的定义 约束方程 d1 d2 杆与杆和杆与机座的铰点限制各杆位形坐标的独立性 总体上保证系统机座的相对位置（d1, d2） ?3 第2章 刚体系运动学及其计算机辅助分析 刚体系位形的描述，约束方程/笛卡尔位形坐标 [例] d2 d1 l1 l2 l3 利用局部法写出系统的约束方程 第2章 刚体系运动学及其计算机辅助分析 刚体系位形的描述，约束方程/约束方程/基本概念 [解] 系统的构成： 系统可分解为4个刚体偶对： 铰A：B1 ? B2 刚体个数 N=3 铰的个数 NJ=4 铰B：B2 ? B3 铰C：支座 ? B1 铰D： B3 ?支座 第2章 刚体系运动学及其计算机辅助分析 刚体系位形的描述，约束方程/约束方程/基本概念 [解] 建立刚体连体基 C1 C3 C2 C 建立参考基 定义刚体的笛卡尔位形坐标 ?1 ?2 ?3 连体基基点在各杆的中点 第2章 刚体系运动学及其计算机辅助分析 刚体系位形的描述，约束方程/约束方程/基本概念 铰A：B1 ? B2的约束方程 几何关系：在运动的过程中铰 A 是两刚体的共点 在公共基上的坐标式 C2 C ?1 ?2 C1 第2章 刚体系运动学及其计算机辅助分析 为杆 连体基基点 的矢径， 为杆 上 指向铰A的连体 矢径 约束方程： 刚体系位形的描述，约束方程/约束方程/基本概念 铰B：B2? B3的约束方程 几何关系：在运动的过程中铰 B 是两刚体的共点 在公共基上的坐标式 C3 C2 C ?2 ?3 第2章 刚体系运动学及其计算机辅助分析 刚体系位形的描述，约束方程/约束方程/基本概念 铰C：支座 ? B1的约束方程 几何关系：在运动的过程中铰 C 是支座与刚体 B1 共点 在公共基上的坐标式 C1 C ?1 第2章 刚体系运动学及其计算机辅助分析 刚体系位形的描述，约束方程/约束方程/基本概念 铰D： B3 ?支座的约束方程 几何关系：在运动的过程中铰 D 是刚体 B3与支座共点 在公共基上的坐标式 C3 C ?3 d2 d1 第2章 刚体系运动学及其计算机辅助分析 * * 刚体系运动学及其计算机辅助分析 第2章 刚体系运动学及其计算机辅助分析 刚体系运动学及其计算机辅助分析 刚体系的位形描述，约束方程 运动学的计算机辅助分析基础 常见平面运动约束的约束方程 平面机械系统运动学模型的定义 第2章 刚体系运动学及其计算机辅助分析 刚体系的位形描述，约束方程 前言 笛卡尔位形坐标 约束方程 刚体系运动学及其计算机辅助分析方法 第2章 刚体系运动学及其计算机辅助分析 刚体系位形的描述，约束方程 由N个刚体构成的刚体系 前言 解决如何描述刚体系的位形 确定系统位形坐标 第2章 刚体系运动学及其计算机辅助分析 刚体的平面运动 在刚体运动的过程中，如果刚体内部任意点与某固定的参考平面的距离始终保持不变。 刚体系位形的描述，约束方程 建立系统的公共参考基 笛卡尔位形坐标 每个刚体的位形的描述 建立刚