第六篇 章 机器人轨迹规划和生成 机器人.pptVIP

第六章 机器人轨迹规划和生成 机器人规划综述 规划的概念 规划的层次结构 关节空间的轨迹规划 三次多项式函数插值 直角坐标空间的轨迹规划 抛物线连接的线性函数插值 规划的概念--PLANNING 所谓机器人的规划, 是指机器人根据自身的“任务”,求得完成这一任务的方法的过程; [这里所说的任务,是指广义的任务] 一个服务机器人在接受主人“给我倒一杯开水”的命令之后,机器人如何完成这一任务? 任务规划 动作规划 轨迹规划 总体任务 子任务 动作顺序 关节运动规律 CIRCLE （C，R） MOVE TO （XA，YA） MOVE FROM （XA，YA） TO （XB，YB） 5 s 50 s 5 s CIRCLE （C，R） alpha = f1(x,y,t) beta = f2(x,y,t) Alpha-1 Beta-1 Beta-2 Beta-n Alpha-1 Alpha-n t1 t2 50 t1 t2 50 关于机器人规划的几点理解 机器人的规划是分层次的 任务规划 动作规划 轨迹规划 智能化程度越高, 规划的层数越多,用户操作越简单 一般的工业机器人, 以轨迹规划为主,高层的规划由人工完成 轨迹和路径的区别 轨迹(trajectory)是指随时间变化的位置 速度 和加速度 路径(path)是直空间曲线,它不包含时间的概念 机器人的轨迹规划--求取机器人的手部或关节从某一位置(经由某些位置)到另一位置的运动规律的过程 轨迹规划可以在直角坐标空间进行, 也可以在关节空间进行 * *