第六节稳态误差分析 自动控制原理课件教学教材.pptVIP

第六节 稳态误差分析;系统误差：输出量的希望值 和实际值 之差。即;偏差和误差之间存在一定的关系：;稳态误差的计算;稳态误差的计算;三、给定输入作用下系统的误差分析;式中： 开环放大系数； 积分环节的个数； 开环传递函数去掉积分和比例环节； ;开环系统的型;式中： 称为位置误差系数； ; 当输入为 时（单位斜坡函数）; 当输入为 时（单位加速度函数）;当系统的输入信号由位置，速度和加速度分量组成时，即;四、扰动输入作用下系统的误差分析;扰动输入作用下的稳态误差;扰动输入作用下的稳态误差;扰动输入作用下的稳态误差;扰动输入作用下的稳态误差;扰动误差与积分环节的关系;若想使稳态误差为零，则要求G1中有积分环节，令;扰动误差与积分环节的关系;稳态误差的例子||例3-9;稳态误差的例子||例3-9; 为了减少给定误差，可以增加前向通道上的积分环节个数或增大系统的开环放大系数。;[复合控制系统]：在控制系统中引入与给定作用和扰动作用有关的附加控制可构成复合控制，可进一步减小给定误差和扰动误差。;再来计算图(b)的误差函数 。;若满足 则 ，即无输入稳态误差，输出完全复 现输入。该式称为给定作用实现完全不变性的条件（全补偿）。;加入前馈后，有：;复合系统稳态误差例子;复合系统稳态误差例子续;小结;-