第十篇 章 模糊控制系统的应用 智能系统课件.pptVIP

第十章 模糊控制系统的应用 ;10.1 速度模糊控制器的设计 ;控制规则采用带有调节因子的控制算法 ;采用单值的I形作为输出变量的隶属函数，采用质量中心法(COG)，结合加权平均，计算控制输出精确值。求解公式为 ;被控系统中的线性部分是通过标准的ARMAX辩识，方程为 ;图10.4(a) 对阶跃信号的仿真响应 图10.4(b) 对变化信号的仿真响应 ;图10.4(c) 跟踪图10.4(b)信号的系统误差 ;10.2三种控制器的设计与性能比较;2 ）模糊控制器 ;输出控制变量采用单值的I形隶属函数，通过质量中心法(COG)，结合加权平均，可得控制输出的精确值，公式为： ;表10.2 PD型模糊控制规则 ;图10.7 PD型模糊控制规则输入输出特性表面 ;第二种控制规则是在第一种的基础上进行一些调整以改进系统对阶跃响应的过渡过程状态。称为非线性模糊控制规则。 ;图10.8 非线性模糊控制规则输入输出特性表面 ;10.2.2 结果的对比 ;图10.9 三种控制规则对位置跟踪控制系统的阶跃响 ;10.3变参数双模糊控制器 ;E 和EC的隶属函数选用等距离交叉分配的三角形，如图10.10所示。 ;模糊推理方式采用简单的极小-加法-质心推理法。每一规则的规则强度根据输入前提隶属函数最小值法得到 ;2) 两组参数的设定 ;表10.5 ;图10.11 变参数双模糊控制器的系统方框图 ;10.3.2仿真实验验证 ;图10.12 梯形输入波形 ;图10.13 变参数双模糊控制器与常规控制器的响应误差 ;图10.14 双模糊控制器和单模糊控制器的响应误差