第四篇 章系统的时间响应分析 控制工程基础课件.ppt

(2) 求k 利用中值定理得到： (3) 求m和c 根据 第七节 高阶系统的时域响应 设高阶系统（High Order System）的传递函数的一般形式为 （4-7-1） 如果上式的分子和分母均可分解为因式，则式（4-7-1）就可改写为 （4-7-2） 式中， 为闭环传递函数的零点； 为闭环传递函数的极点。 令系统所有的零、极点互不相同，且其极点有实数极点和复数极点，零点均为实数零点。设系统的输入信号为单位阶跃函数，则由式（4-7-2）得 （4-7-3） 式中， 。q为实极点的个数；r为复数极点的对数。 将式（4-7-3）用部分分式展开，得 （4-7-4） 对式（4-7-4）求拉氏反变换得 式中 (4-7-5) 由式（4-7-5）可知： （1）高阶系统时间响应的瞬态分量是由一阶惯性环节和二阶振荡环节的响应函数所组成。其中输入信号极点所对应的拉氏反变换为系统响应的稳态分量，传递函数的极点所对应的拉氏反变换为系统响应的瞬态分量。 （2）系统瞬态分量的形式由闭环极点的性质所决定，而系统调整时间的长短与闭环极点的负实部绝对值的大小有关。如果闭环极点远离虚轴，则相应的瞬态分量就衰减得快，系统的调整时间也就越短。而闭环零点只影响系统瞬态分量幅值的大小和符号。 （3）如果闭环传递函数有一极点距坐标原点很远，即有 其中， 均为正值 则当 nm 时，极点 所对应的瞬态分量不仅持续时间短，而且其相应的幅值亦较小，因而由它产生的瞬态分量可忽略不计。 其中 ，则极点 对应的瞬态分量的幅值很小，因而它在系统响应中所占的百分比很小，可忽略不计。 如果闭环传递函数中某一极点 与某一零点- 十分靠近，即有 （4）如果所有闭环的极点均具有负实根，则由式（4-7-5）可知，式中所有的瞬态分量就不断地衰减，最后该式的右方只剩下由控制信号的极点所确定的稳态分量A0项。它表示在过渡过程结束后，系统的被控制量仅与其控制量有关。 （5）如果系统中有一极点（或一对复数极点）距虚轴最近，且其附近没有闭环零点，而其它的闭环极点与虚轴的距离都比该极点与虚轴距离大5倍以上，则此系统的响应可近似地视为由这个（或这对）极点所产生。这是因为这种极点所决定的瞬态分量不仅持续时间最长，而且其初始幅值也大，充分体现了它在系统响应中的主导作用，故称其为系统的主导极点（Dominant Pole）。高阶系统的主导极点通常为一对复数极点。利用主导极点的概念，可将主导极点为共轭复数极点的高阶系统，降阶近似作二阶系统来处理。 稳定性是控制系统最重要的问题，是系统正常工作的首要条件。控制系统在实际运行中，总会受到外界和内部一些因素的扰动，例如负载或能源的波动、环境条件的改变、系统参数的变化等。如果系统不稳定，当它受到扰动时，系统中各物理量就会偏离其平衡工作点，并且越偏越远，即使扰动消失了，也不可能恢复原来的平衡状态。 第八节 系统的稳定性分析 一、稳定性的概念和定义 如果系统受到扰动后，偏离了原来的平衡状态，而当扰动取消后，系统又能够逐渐恢复到原来的状态，则称系统是稳定的，或具有稳定性的。否则称系统是不稳定的，或不具有稳定性。 图4-8-1 小球的稳定性 二、稳定的充要条件 设线性定常系统的闭环传递函数如下式所示： （4-8-1） 式中 则输出量C(s)可写成 （4-8-2） 由于系统的初始条件为零，当输入一个理想的单位脉冲信号δ(t)时，则系统的输出便是单位脉冲响应，用 c(t)表示。这就相当于系统在扰动作用下，输出量偏离平衡状态的情况。当系统的单位脉冲响应c(t) 随着时间推移趋于零时，即 则系统为稳定。 由于单位脉冲函数δ(t)的拉氏变换等于1,由式（4-8-2）得 若 为线性定常系统特征方程 的根，即闭环传递函数的极点，且互不相等，则上式可以分解成如下形式的部分分式： （4-8-3） 式中 通过拉氏反变换，求出系统的单位脉冲响应为 （4-8-4） 欲满足 必须随着时间的推移，各个分量都趋于零。 即只有当系统的全部特征根si有负实部时才满足。 线性系统稳定的充分必要条件为：系统特征方程的全部根都具有负实部，即系统的全部极点都在s平面的左半平面 。 当 为实根时，即