工业机器人程序设计过程.pdf

6.4 工业机器人程序设计过程 1. Movemaster EX RV-M1装配机器人各硬件的功能 如图1.15所示，Movemaster EX RV-M1装配机器人各主 要硬件功能如下： (1) 机器人主体：具有和人手臂相似的动作机能，可 空间中抓放物体或进行其他动作。 (2) 机器人控制器：可以通过RS232接口和Centronics connector连接上位编程PC机，实现控制器存储器与PC机 存储器程序之间的相互传送；可以与示教盒相接，处理操 作者的示教信号并驱动相应的输出；可以把外部I/O信号转 换成控制器的CP 可以处理的信号；可以与驱动器(直流电 机)直接连接，用控制器CP 处理的结果去控制相应的关节 的转动速度与转动角速度。 (3) 示教盒：操作者可利用示教盒上所具有的各种功 能的按钮来驱动工业机器人的各关节轴，从而完成位置定 义等功能。 (4) PC机：可通过三菱公司所提供的编程软件对机器 人进行在线和离线编程。 2. Movemaster EX RV-M1装配机器人的编程语言 这款机器人的编程语言如附录A所示，编程指令可分 为5类：位置/动作控制功能指令、程序控制功能指令、手 爪控制功能指令、I/O控制功能指令、通信功能指令。 3. 设计流程图 设计流程图实际上是用流程图形式表示机器人的动作 顺序。 对于简单的机器人动作，这一步可以省略，直接 进行编程，但对于复杂的机器人动作，为了完整地表达机 器人所要完成的动作，这一步必不可少。可以看出，该任 务中虽然机器人需要取放60个工件，但每一个工件的动作 过程都是一样的，所以采用循环编程的方式， 设计出的流 程图如图6.3所示。 图6.3 Movemaster EX RV-M1装配机器人工件检测动作流程图 4. 按功能块进行编程 (1) 初始化程序。对于工业机器人，初始化一般包括 复位、设置末端操作器的参数、定义位置点、定义货盘 参数、 给货盘计数器赋初值等。 定义位置点: PD 50 ， 0， 20 ，0， 0 ; 位置号为50，只 Z轴 上有20 mm 的偏移量 复位： 10 NT ；复位 定义末端操作器参数： 15 TL 145 ；工具长度设为145 mm 20 GP 10 ，8，10 ；设置手爪的开/ 闭参数 定义货盘参数： 25 PA 1 ，12，5 ；定义货盘1 (垂直12 ×水平5) 30 PA 2，15，4 ；定义货盘2 (垂直15 ×水平4) 定义货盘计数器初值： 35 SC 11，1 ；设置货盘1纵向计数器的初值 40 SC 12 ，1 ；设置货盘1横向计数器的初值 45 SC 21 ，1 ；设置货盘2纵向计数器的初值 50 SC 22，1 ；设置货盘2横向计数器的初值 (2) 主程序。 100 RC 60 ；设置从该行到140行的循环次数为60 110 GS 200 ；跳转至200行，从货盘1上夹起工件 120 GS 30 ；跳转至300行，将工件装在检测设备上 130 GS 400 ；跳转至400行，将工件放在货盘2上 140 NX ；返回100行 150 ED ；结束 (3) 从货盘1(如图6.4所示)夹起要检测的工件子程序。 200 SP 7 ；设置速度 202 PT 1 ；定义货盘1上所计光栅数的坐标 为位置1 204 MA 1 ，50，O ；机器