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关于智能起重机探讨 　　摘要：发展智能起重机不仅可以减轻工人的劳动强度，提高起重机的稳定性、可靠性和设备工效；而且能扩大起重机应用范围，本文就视觉智能起重机进行重点分析。 　　关键词：智能起重机; 视觉智能；实现原理 　　Abstract: developing intelligent crane can not only reduce the labor intensity, improve the stability and reliability of the crane and equipment efficiency; And can expand the application range cranes, this paper analyzed the visual intelligence crane. 　　Keywords: intelligent cranes; Visual intelligence; Implementation principle 　　 　　 　　中图分类号：TH21文献标识码：A 文章编号： 　　一、现有起重机在工业领域运用的现状 　　 目前各种类型的自动化数控起重机已经广泛的应用在许多工业领域，但大多数的数控起重机都是需要工作在整齐有序的工业环境中，起重机只是按照固定的程序进行操作，目标的初始位姿和终止位姿都是事先规定的。 　　二、智能起重机的发展方向 　　 随着起重机应用领域的进一步扩大，人们对起重机提出了更高的要求，希望起重机具有更高的智能和更强的环境适应能力，基于视觉的智能起重机成为起重机发展的重要方向。 　　 对起重机引入视觉装置，一方面使得起重机可以模仿人类的视觉能力来感知外部环境，二是它能够实现对目标的无接触精确测量，第三它提高了起重机的自适应、自学习的能力。基于视觉的目标识别定位是智能起重机的“眼”，主要是对通过工业相机采集到的图像信息进行快速处理和特征提取，对特定目标进行识别，进而分析提供目标的形状、位置、状态等信息。 　　 控制系统是智能起重机的“运动神经”，主要指各种控制器，它们根据视觉传感器提供的目标以及起重机本身的各种状态信息，精确控制起重机的动作，实现智能控制与优化，使得起重机能够快速准确的定位和抓取目标。两个部分的相互影响、协调工作都需要依靠能运行特定功能软件的工控机作为“大脑”进行控制。基于视觉的智能起重机是许多领域的融合，包括高速图像处理、目标识别、动力学，控制理论，机械工程等，是一个十分具有挑战性的课题。近十年来，随着相关技术的发展和成熟，为??于视觉的智能起重机的实现和应用提供了可能。 　　 　　三、视觉智能起重机的应用原理 　　 在工业控制中，传统的PID控制至今仍处于主导地位，然而常规PID 控制器的控制效果和控制精度时常受到限制。神经网络具有自学习、自组织功能和联想记忆、并行处理等优点，使其在复杂的工业控制中得到了广泛应用。 　　 这里作者具体探讨两种关于视觉智能起重机系统的概念设计，以期参考： 　　 1．基于神经网络的PID系统，系统结构框图它主要由3个部分组成： 　　 (1) 经典PID控制器：直接对被控对象过程进行闭环控制，其三个参数在线确定。采用增量式PID，控制算法为： 　　 　　 (2) RBF辩识网络：用于建立被控系统的辩识模型，以便动态地观测控制对象的输出对控制输入的灵敏度，提供给BP神经网络，其径向基函数为高斯函数。辩识器的性能指标函数为根据梯度下降法，修正网络权系数等参数： 其中为学习率，为惯性系数。 　　 (3) BP神经网络：采用三层BP网络，通过调整自身权系数，对PID控制参数进行调节，以达到控制性能指标的最优。 　　 2．本系统主要由机械系统及电控系统组成 　　 (1)机械系统 　　 机械部分主要由行走小车、主梁、立柱、底座等组成，是实??起重机的等比例缩小模型，用以模拟起重机运行中的各种状态，小车的行走机构采用伺服电机驱动。 　　 小车位移测量采用对伺服电机的码盘信号进行分频与计数，分频可通过在伺服电机驱动器中设置一定的参数来实现，计数可通过电控系统中的数据采集卡来实现。 　　 小车的位置限位保护装置采用反射式光电开关，来实现行走小车的限位报警功能，其检测距离为大约为0～30cm。 　　 (2)电控系统 　　 图像采集 　　 利用工业CCD采集图像，将得到的图像模拟电压信号输入到图像采集卡中，转换为便于计算机处理的数字信号。图像采集卡安装在工业控制计算机的PCI总线插槽中，图像采样速度为25帧/秒，满足系统控制的实时性要求。 　　 交流伺服驱动 　　 本系统选定的交流伺服电机及驱动器具有全闭环控制功能，配有多种精度的编码器可供选用，可以选择脉冲量进