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智能小车程序(循迹、数瓶子(正放、倒放)测硬币计算路程.doc
#incl?uder?eg52.?h
#d?efine? ucha?r uns?igned? char?
#def?ine u?int u?nsign?ed in?t
sbi?t h1=?P3^0;?//左使能端
sbit h2?=P3^1?;//右使能端
sbit s?g=P3^?6;//蜂鸣器
sbit s?2=P3^?3;//第2红外接近开关
sbit s1?=P0^5?;//第1红外接近开关
sbit d1=?P3^7;?//电机的驱动口
///sbi?t yb=?P1^5;?//硬币检查,已经接到中断口P3^2
s?bit g?1=P0^?6;//左对管
sbit g2?=P0^7?;//右光电管
sbit g?3=P0^?4;//中间右对管
sbit ?g4=P0?^3;//?中间左对管
sbit? rs=P?0^0;
?sbit ?rw=P0?^1;
s?bit e?=P0^2?;
uc?har t?able[?]={0x?11,0x?99,0x?88,0x?cc,0x?44,0x?66,0x?22,0x?33};/?/数组怎么写就看你的步进电机怎么接,步进电机是有2根线两两相通的0x18,0x4?2,0x2?4,0x8?1
uch?ar ta?ble1[?]={0x?11,0x?19,0x?18,0x?1c,0x?14,0x?16,0x?12,0x?13};/?/右转
uchar ?table?2[]={?0x11,?0x91,?0x81,?0xc1,?0x41,?0x61,?0x21,?0x31}?;//左转
ucha?r cod?e tab?le3[]?=全程时间: 秒;//每个汉字2个字节
uchar? code? tabl?e4[]=?所走路程: ? CM;?//每个汉字2个字节
ucha?r cod?e tab?le5[]?=硬币个数: 个;//每个汉字2个字节
ucha?r cod?e tab?le6[]?=饮水瓶数: 个;//每个汉字2个字节
uin?t i,n?,g=10?,v=15?0,s=0?,m=0,?q=0,l?=0,w=?0,p=0?,f,r=?0,y=2?;
uin?t cou?nt=0,?shi,g?e,shi?1,ge1?,bai,?ge2,s?hi2,s?hi3,g?e3; ?
//u?char ?yi[]=?0123?45678?9
vo?id di?splay?1(voi?d);
v?oid d?ispla?y2(vo?id);
?void ?displ?ay3(v?oid);?
void? disp?lay4(?void)?;
vo?id wr?ite_1?2864c?om(uc?har c?om);/?/写指令
void ?write?_1286?4dat(?uchar? dat)?;//写数据
void ini?tinal?(void?);//初始化
void ji?shi(v?oid);?
void? luch?eng(v?oid);?
void? zhiz?ou();?
void? ying?bi();?
vo?id yi?ngbi(?);
vo?id sh?uipin?g();
?
//*?*****?*****?*****?*****?*****?*****?*****?*****?*****?**
//?延时函数,在12MHz的晶振频率下
//大约50us的延时
//***?*****?*****?*****?*****?*****?*****?*****?*****?*****?
void? dela?y_50u?s(uin?t z)
?{
ui?nt x,?y;
f?or(x=?z;x0?;x--)?
for?(y=11?0;y0?;y--)?;
}
?void ?delay?_50ms?(uint? t)//?延时函数
{
?uint ?j;
?for(;?t0;t?--)
? for(?j=624?5;j0?;j--)?;
}?
/?*****?*****?*****?*****?****主函数********?*****?*****?*****?*****?/
vo?id ma?in()
?{
? i?nitin?al();? /?/LCM初始化
disp?lay1(?);
? disp?lay2(?);
? disp?lay3(?);
? disp?lay4(?);
? luch?eng()?;
?yingb?i();
? sh?uipin?g();
? ji?shi()?;
? TMO?D=0x0?1;//选择
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