过程控制工程第三篇 章单回路控制系统.ppt

总结 PID控制器在阶跃输入下的输出特性 开始时，微分作用的输出变化最大，使总的输出大幅度的变化，产生一个强烈的“超前”调节作用，可以将其看作“预调”。然后输入偏差不再变化，则微分作用逐渐消失，积分作用逐渐占主导地位，只要偏差存在，积分作用就不断增加，可以将其看作“细调”，一直到偏差完全消失，积分作用才有可能停止。而比例作用可以将其看作“粗调”，在PID控制器的输出中，自始至终与偏差相对应，它一直是最基本的调节作用。 PID控制既可以消除余差又可以提高系统的稳定性。它适用于控制通道时间常数或容量滞后较大、控制要求较高的场合。 ① 比例度的定义 在过程控制中，通常用比例度表示控制输出与偏差成线性关系的比例控制器输入（偏差）的范围。因此，比例度又称为比例带，其定义为 式中， 为偏差信号范围，即仪表的量程； 为控制器输出信号范围，即控制器输出的工作范围。 （2）比例度及其物理意义 比例度就是使控制器输出变化满刻度时，输入偏差变化对应指示刻度的百分数 如果采用的是单元组合仪表，控制器的输入和输出都是统一的标准信号，此时 ，则有 这表明，比例度δ与控制器比例增益Kc的倒数成正比。当采用无量纲形式（如采用单元组合仪表）时，比例度δ就等于控制器比例增益Kc的倒数。比例度δ小，意味着较小的偏差就能激励控制器产生100%的开度变化，相应的比例增益Kc就大。比例度δ和放大系数Kc都可以用来表示比例调节作用的强弱，只不过放大系数Kc越大，表示控制作用越强；而δ越大，表示控制作用越弱。 比例度δ与控制器比例增益Kc的关系 ② 比例度的物理意义 从上式可以看出，如果u直接代表调节阀开度的变化量，那么δ就代表使调节阀开度改变100％即从全关到全开时所需要的被控变量的变化范围。只有当被控变量处在这个范围以内，调节阀的开度(变化)才与偏差成比例。超出这个“比例度”以外，调节阀已处于全关或全开的状态，此时控制器的输入与输出已不再保持比例关系，而控制器至少也暂时失去其控制作用了。 实际上，控制器的比例度δ习惯用它相对于被控变量测量仪表的量程的百分数表示。例如，若测量仪表的量程为100℃，则δ=50?就表示被控变量需要改变50℃才能使控制阀从全关到全开。 为什么有余差？ 平衡态，输入流量Q1=输出流量Q2 t0时刻,Q2阶跃增加，进入动态过程 若系统达到新的平衡Q1’=Q2’ 即输入流量Q1增加，杠杆为刚性机构，Q1增加要求阀杆下移，即液位下降，与原液位有余差。 产生余差的原因也可以用比例控制本身的特性来说明，由于Δu=Kc*e,要使控制器有输出，就必须是偏差e?0。 （3）比例控制的特点 1、对系统余差的影响 2、对系统稳定性的影响 从系统角度分析 定值系统R(s)=0，干扰为一阶跃干扰幅值为A 求系统稳态值 求系统特征方程 通过阻尼系数分析： 比例度对控制过程的影响 余差 余差随着比例度的加大而加大。 稳定性 稳定性随着比例度的加大而提高。 减小比例带就等于加大调节系统的开环增益，其后果是导致系统激烈振荡甚至不稳定。(见右图) 总结 比例调节的显著特点就是有差调节。 如果采用比例调节，则在负荷扰动下的调节过程结束后，被调量不可能与设定值准确相等，它们之间一定有残差。 因为根据比例调节的特点，只有调节器的输入有变化,即被调量和设定值之间有偏差,调节器的输出才会发生变化。 比例度过小，使系统稳定性变差。 (1) 积分控制I的调节规律 在I调节中，调节器的输出信号与偏差信号e的积分成正比，即 式中TI称为积分时间常数 2、 比例积分控制(PI控制) (2) 积分控制的特点 积分控制规律的特点是：只要偏差存在，控制器输出就会变化，控制机构就要动作，系统就不会稳定；只有当偏差消除时（e=0），输出信号才不再变化，调节机构停止动作，系统达到稳定状态。 积分控制作用在系统达到稳定时，偏差必然为零。 (3) 积分时间对于控制过程的影响 采用I调节时，控制系统的开环增益与积分时间TI成正比。 即减小积分时间TI将会降低控制系统的稳定程度。 对于同一被控对象若分别采用 P调节和 I调节，并调整到相同的衰减率ψ＝0．75，则它们在负荷扰动下的调节过程如图3-7中曲线 P和 I所示。它们清楚地显示出两种调节规律的不同特点。 消除余差 稳定作用比P调节差。 其调节过程的进行总比采用P调节时缓慢。 （4）PI控制 比例积分（PI）调节规律为 式中δ为比例带，可视情况取正值或负值；Ti为积分时间。Ti愈小，积分部分所占的比重愈大。 KI=1/TI，称为积分速度。 当e=A为常数时，ΔP=u=Kp*A+Kp*A*t/TI 当t=Ti时，u