过程控制工程第二篇 章过程建模.pptVIP

2、非自衡双容对象 传递函数： 根据阶跃响应曲线形状可以判断是几阶系统 总结 大多数工业过程的动态特性（对象模型）是不振荡的，具有自平衡能力的，也有少数是非自衡的，多以可以假定过程近似为一阶、一阶加滞后、二阶、二阶加滞后、高阶（亦可把高阶近似为二阶加滞后来处理） 过程 自衡 非自衡 自衡有纯滞后 单容 双容 多容 写出可描述各过程的传递函数形式 例：如图所示液位过程的输入量为q1，流出量为q2，q3，液位h为被控参数，C为容量系数，并设R1，R2，R3为线性液阻，要求： (1)列出液位过程的微分方程组； (2)试求液位过程的传递函数G（s）=H(S)/Q1(S); (3)画出液位过程的框图。 练习：具有相互作用的双容水槽 对于如下图所示的双容水槽，两个水槽串联在一起，每个水槽的水位变化都会影响另一个水槽的水位变化。另外，由于它们之间的连通管路具有一定的阻力，因此两者的水位可能是不同的。已知水槽1、2截面积为C1、C2；阀门1、2、的液阻为R1、R2， 试求 图 具有相互作用的双容水槽 根据图2-16可知，水槽1和水槽2的物料平衡方程分别为 水槽1： 水槽2： 其中， 消去中间变量后可得 其中， 对应式(2-34)的传递函数为 对于某些生产过程的机理，人们往往还未充分掌握，有时也会出现模型中有些参数难以确定的情况。这时就需要用实验测试方法把数学模型估计出来。 2.3 试验法建模（过程辨识） 试验法建模是在实际的生产过程（设备中），根据过程输入、输出的实验数据，即通过过程辨识与参数估计的方法建立被控过程的数学模型。 主要有四种试验法： 1、测定动态特性的时域方法 对被控对象施加阶跃信号、或脉冲信号，得到响应曲线，辨识系统结构得到参数大小。这种方法测试设备简单，测试工作量小，因此应用广泛，缺点是测试精度不高。 《过程控制系统》 Process Control System 第二章 过程建模 天津大学仁爱学院信息工程系 《过程控制系统》 Process Control System 天津大学仁爱学院信息工程系 第二章 过程系统建模 李双双 2实验楼405 tjulishuangshuang@163.com 本章要点 2.1 过程模型概述 2.2 机理法建模 2.3 试验法建模（过程辨识） 本章小结 什么是被控过程？ 被控过程是指正在运行中的多种多样的被控制的生产工艺设备。例如各种加热炉、钢炉、热处理炉、贮罐、精馏塔、化学反应器等，也叫被控对象。 什么是被控过程的数学模型（动态特性）？ 被控过程的数学模型是指过程在各输入量（包括控制量与扰动量）作用下，其相应输出量（被控量）变化函数关系的数学表达式。 2.1 过程模型概述 建模目的：动态性依赖于被控对象的特性！ 研究被控对象动态特性的目的是据以配置合适的控制系统，以满足生产过程的要求。 1．被控过程的分析 工业生产过程的数学模型有静态和动态之分。静态数学模型是过程输出变量和输入变量之间不随时间变化时的数学关系。动态数学模型是过程输出变量和输入变量之间随时间变化时动态关系的数学描述。过程控制中通常采用动态数学模型，也称为动态特性。 2.1.1 被控过程的动态特性 2．被控过程的特点 1）对象的动态特性是单调不振荡的 对象的阶跃响应通常是单调曲线，被控变量的变化比较缓慢(与机械系统、电系统相比)。工业对象的幅频特性和相频特性，随着频率的增高都向下倾斜。 也有一些被控对象，例如左下图中的单容积分水槽，当进水调节阀开度改变致使物质或能量平衡关系破坏后，不平衡量不因被控变量的变化而改变，因而被控变量将以固定的速度一直变化下去而不会自动地在新的水平上恢复平衡。这种对象不具有自平衡特性，具有这种特性的被控过程称为非自平衡过程，其阶跃响应如右下图所示 。 Q0恒定 1．建立数学模型的目的 在过程控制中，建立被控对象数学模型的目的主要有以下几种： (l) 设计过程控制系统和整定控制器的参数 (2) 控制器参数的整定和系统的调试 (3) 利用数学模型进行仿真研究 (4) 进行工业过程优化 另外，设计工业过程的故障检测与诊断系统、制订大型设备启动和停车的操作方案和设计工业过程运行人员培训系统，等等都也需要被控过程的数学模型。