过程控制工程第四篇 章串级控制系统.pptVIP

§4-3 串级控制系统的应用 ?当被控对象纯滞后时间较长时，在离控制阀较近、纯滞后时间较小的地方选择一个副变量，把干扰拉入副回路。 ?利用副回路的超前作用来克服对象的纯滞后仅仅是对二次干扰而言的，一次干扰不直接影响副变量。 ?例 见书187页！ ?坚持一个设计原则：凡是用单回路控制系统能满足控制要求的，就不再用串级控制系统。 一、用于克服对象的纯滞后 二、用于克服对象的容量滞后 ?容量滞后会使被控对象反应迟钝，超调大，过渡过程长。 ?以温度或质量作为被控量的控制对象，其容量滞后往往比较大，致使控制质量变差。 ?对象容量滞后大、干扰复杂的情况下，串级控制系统的使用最为普遍，效果较好。 ?此时应选择一个滞后较小的辅助变量组成副回路。 ?副环的时间常数不能过大，以防共振；也不能过小，力求多包含一些干扰。 ?例 见书188页! 三、用于克服变化剧烈和幅值大的干扰 ?串级控制系统对二次干扰具有很强的克服能力。 ?设计时应把变化剧烈、幅值大的干扰包含在副回路中。 ?副回路放大系数应大些，会使抗干扰能力大大提高。 ?例见书188页。脱气塔的压力对主控指标(液位)影响很大，甚至造成溢出或打干的事故，是主干扰，串级控制后效果很好。 四、用于克服对象的非线性 ?负荷变化会引起工作点的移动。 ?当负荷变化大且频繁时，只有高级控制系统才有重整参 数以适应控制要求的能力。 ?一般控制系统中，有效办法是采用串级控制。 ?例见书188页，其中部温度要严控，则将具有非 线性特性的换热器包含在副回路。 4.4 串级控制系统的设计 串级控制系统的设计原则： 当存在以下情况时可采用串级控制： （1）单回路控制系统性能不能满足要求 （2）有一个被测变量是有效的 副回路变量必须满足： （3）能够代表重要扰动的发生 （4）与执行机构（阀门）间有因果关系 （5）要比主回路有更快的响应 注：重要扰动是注入反应器的进料温度 T2温度不受阀门控制。 《过程控制系统》 Process Control System 第四章 串级控制系统 天津大学仁爱学院信息工程系 第四章 串级控制系统 李双双 2实验楼405 tjulishuangshuang@163.com 本章要点 4.1 串级控制系统的基本概念 4.2 串级控制系统的分析（4个特点） 4.3 串级控制系统的应用 4.4 串级控制系统的设计（5个原则） 4.5 简单设计实例 4.6 系统投运及控制器参数整定 本章小结 最简单的控制系统——单回路控制系统 系统中只用了一个调节器，调节器也只有一个输入信号。 从系统方框图看，只有一个闭环。 对于滞后大、扰动大、控制要求高，单回路控制不能满足要求，怎么办？ 复杂控制系统—— 多回路控制系统 由多个测量值、多个调节器；或者由多个测量值、一个调节器、一个补偿器或一个解耦器等等组成多个回路的控制系统。 从系统方框图看，有多个闭环。 4.1.l 串级控制的提出 例 隔焰式隧道 窑温度控制系统 隧道窑是对陶瓷制 品进行预热、烧成、 冷却的装置。 4.l 串级控制系统的概念 制品在窑道的烧成带内按工艺规定的温度进行烧结，烧结温度一般为1300℃，偏差不得超过?5?C。所以烧成带的烧结温度是影响产品质量的重要控制指标之一，因此将窑道烧成带的温度作为被控变量，将燃料的流量作为操纵变量。如果火焰直接在窑道烧成带燃烧，燃烧气体中的有害物质将会影响产品的光泽和颜色，所以就出现了隔焰式隧道窑。火焰在燃烧室中燃烧，热量经过隔焰板辐射加热烧成带。 制品的原料成分、窑车上装载制品的数量以及春夏秋冬、刮风下雨带来环境温度的变化等等（如方框图中用D1表示）。由于在这个控制系统中，烧成带温度不是被控变量，所以对于干扰D1造成烧成带温度的变化，控制系统无法进行调节。 这种控制系统对于上述的干扰有很强的抑制作用，不等到它们影响烧成带温度，就被较早发现，及时进行控制，将它们对烧成带温度的影响降低到最小限度。但是，我们也知道，还有直接影响烧成带温度的干扰，例如窑道中装载制品的窑车速度、 温度稳定不变，所以烧成带温度控制器应该是定值控制，起主导作用。而燃烧室温度控制器则起辅助作用 它在克服干扰D2的同时，应该受烧成带温度控制器的操纵，操纵方法就是烧成带温度控制器的输出作为燃烧室温度控制器的设定值，从而就形成了右图所示的串级控制系统。 比较上述两个控制系统，它们各有自己的长处。第一种控制系统包括了所有干扰，设定值第二种控制系统能对主要的和一些次要干＿上扰提前发现，及早控制。如