项目5-4步进电机实现机械手位置控制(PLC精品课程课件)教材课程.pptVIP

可编程控制器应用技术;模块五：PLC综合应用实例项目5-4 步进电机实现机械手位置控制 ;一、复习提问;二、情景模拟;三、知识准备;步进电机驱动器的输出信号有两种:;(2)步进电机驱动器接线 示意图 ;(3)步进电机驱动器细分数和电机相电流的设定;2）电机相电流的设定;3、加减速功能的脉冲输出指令PLSR;（3）指令说明;注：加减速时间的设定规范;四、任务实施;2、控制系统硬件介绍;（2）步进电机驱动模块;（3）传感器 1)接近开关：接近开关有三根连接线（红、兰、黑）红色接电源的正极、黑色接电源的负极、兰色为输出信号，当与挡块接近时输出电平为低电平，否则为高电平。 2）微动开关：当挡块碰到微动开关动作。 （4）PLC模块 必须采用晶体管输出的PLC主机，其具有高速运算能力、PID调节功能、同时可以输出两路脉冲控制两台电机的优点。 （5）直流电机 输入电压为12V～24V，两根导线输入红色为直流电机正极，兰色为负极。;（6）直流电机控制板;（7）电源模块： 输入交流电压：110V～220V/50HZ、60HZ；输出直流电压：24V/6.5A； 最大功率：156W。 （8）旋转码盘： 机械手每旋转3°发出一个脉冲。;3、控制机械手PLC的I/O地址分配表 ;4、控制系统程序设计;步进电机控制机械手模型梯形图（续） ;步进电机控制机械手模型梯形图（续） ;步进电机控制机械手模型梯形图（续） ;步进电机控制机械手模型梯形图（续） ;步进电机控制机械手模型梯形图（续） ;步进电机控制机械手模型梯形图（续） ;步进电机控制机械手模型梯形图（续） ;步进电机控制机械手模型梯形图（续） ;步进电机控制机械手模型梯形图（续） ;步进电机控制机械手模型梯形图（续） ;步进电机控制机械手模型梯形图（续） ;5、系统调试;（4)把主机上的RUN-PROG的开关拨在RUN上，如果不在初始位置上，步进开始运转（横轴向手那边移动，竖轴向上移动）。如运转的方向不对，立即切断电源，对方向不对步进电机线的红色两根线对调。 （5)动作步骤： (1)横轴前升 (2)手旋转到位 (3)电磁阀动作，手张开 (4)竖轴下降 (5)电磁阀复位，手夹紧 (6)竖轴上升 (7)横轴缩回 (8)底盘旋转到位 (9)横轴前升 (10)手旋转 (11)竖轴下降 (12)电磁阀动作，手张开 (13)竖轴上升复位;五、小结;下课休息！