PID调节程序教程—监控系统中LCU的PID调节实现.pptVIP

PID程序功能 监控系统对机组的控制主要有两大块功能，一是机组的顺控操作，主要以开停机为主。二就是机组的PID调节 ，即对机组有、无功出力进行控制。PID调节程序的功能就是机组并网后控制、调节机组的有、无功出力将其实发值保持在人为设定的要求范围之内。其功能本身又可分为三个部分。 1、调节，即通过程序计算出的脉冲量输出来控制机组出力的升或降。 2、监视，即在平时机组运行时监视其出力是否在要求范围之内，如果超出及需对机组进行调节以恢复到设定值。 3、调节保护，即在调节过程中对机组的各项参数进行监视，防止机组在调节过程中出现异常，如果有问题出现就需作出相应的反映和报警。 PID调节原理 监控系统的PID调节是典型的工业闭环调节。一个传统的闭环控制系统包括控制器﹑传感器﹑变送器﹑执行机构﹑输入输出接口。控制器的输出经过输出接口﹑执行机构﹐加到被控系统上﹔控制系统的被控量﹐经过传感器﹐变送器﹐通过输入接口送到控制器。在监控系统中PID调节程序就是控制器，开出继电器接点就是输出接口，调速器或励磁装置是执行机构，机组是最终的被控系统。机组的有、无功为被控量，PT、CT为传感器，交流采集装置或交流量变送器为变送器，模拟量或通讯接口为输入接口最终将被控量的值送回PID调节程序。原理相同但在机组调节具体实现方法上有功调节和无功调节是完全不同的。 1、有功调节 通过调速器实现，其原理是通过控制机组的导叶开度（也可能包括浆叶开度或喷针开度）来控制通过机组的水流量来控制机组的有功出力。其特点是调节速度较慢，各种不同机组的调节特性区别较大。 2、无功调节 通过励磁装置实现，其原理为通过控制机组的励磁电流和电压来控制机组的无功出力。其特点是调节速度较快，各种不同机组的调节特性区别不大。 PID调节的要求 在监控系统中对程序的要求是在1～2分钟内，快速、平滑、安全地将机组的有功无功负荷调整到目标值、平时防止溜负荷现象。快速是指能较快的响应负荷设定，在较短时间内将实发值调到死区范围内，平滑主要是指负荷不要出现大的超调，造成负荷波动。安全即指调节中机组的各项参数都不能超出安全的范围。 PID调节算法 PID调节算法本身并不很复杂。这是一个典型的PID算法。 PID调节中有Kp、Ki、Kd三个主要参数，分别为比例项参数、积分项参数和微分项参数。 比例项参数Kp：在负荷调节中起主导作用，计算时根据设定值和实测值的差值乘以比例系数得出一个调节脉宽值. 选择合适的比例项参数，能够实现快速调节到目标值，满足调节快速的要求。 积分项参数Ki：是为了消除进入稳态后的稳态误差而引入的参数，通常不使用（Ki=0）。 微分项参数Kd：为了克服调节中的惯性环节或滞后误差有可能出现超调振荡甚至失稳而引入的参数，可根据超调振荡的次数酌情选择，满足调节平滑的要求.计算时根据两次调节间实测值的差值乘以微分系数得出一个调节脉宽值。 最终的输出的调节脉宽即是这三者的和. PID调节的保护及闭锁 PID的算法本身计算出脉宽控制负荷的调节,但并不能负责调节的安全,所以需要在算法程序的外围有相应的闭锁和保护程序,保证调节的安全. 其中闭锁和保护是两个不同的概念,程序的具体实现也是不同的.闭锁是指当某项电气条件达到闭锁限定值时,PID程序将相关的输出闭锁，禁止其输出，PID程序继续执行，一旦闭锁电气条件恢复正常值时，PID程序就自动解除其相关的输出闭锁，允许其输出。而PID保护是指边界条件达到保护限定值时，整个PID程序退出。直到有人为投入时再进行运行。 闭锁 定子电流 定子电流上限闭锁：闭锁有、无功增调节。防止机组过流从而引起机组过负荷温度过高。 转子电压 转子电压上、下限闭锁：闭锁无功增、减调节。针对励磁装置闭锁。 转子电流 转子电流上、下限闭锁：闭锁无功增、减调节。针对励磁装置闭锁。 定子电压 定子电压下限闭锁：闭锁无功减调节。针对励磁装置闭锁。 保护 超时保护 负荷差保护 频率保护 保护 超时保护 超时保护是指在经过长时间内PID调节未进入死区，PID调节退出。PID调节进入死区都应有一定的时间限制，调试正常的PID程序都应在1～2分钟内将负荷调进死区，一旦在过长的时间内仍未进入死区说明在某一环节出现问题，就需退出调节，进行人为干预处理。对于超时保护，我方程序一般有两种处理，上位机程序采用的是统计调节次数，当调节次数大于限定次数时就认为超时退出。LCU程序采用的统计调节时间，当时间大于限定时间时就认为超时退出。超时保护对有、无功调节都有效。 保护 负荷差保护 负荷差保护是指在PI