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* * 平台分析 概述 主要内容：平台工作的物理过程及简化的动态分析 空间稳定平台 vs 跟踪平台 单自由度陀螺 vs 二自由度 基于单自由度陀螺的平台 基于二自由度陀螺的平台 单轴稳定器 结构图 基于单自由度陀螺的单轴稳定器 部件结构图 转动坐标系 单轴稳定器1 物理工作过程 单轴稳定器工作的物理过程 初始：陀螺输入轴 // 稳定轴 沿稳定轴的干扰力矩 干扰角速度 陀螺力矩（沿输出轴） 陀螺绕输出轴角速度 陀螺绕输出轴θ转角 输出轴传感器电压 送至稳定轴力矩电机 控制力矩 与干扰角速度相反的角速度 陀螺力矩抵消 沿着稳定轴力矩平衡 特点：偏离初始位置小角θ 单轴稳定器1 数学稳定 过程数学描述（三区段）： 1. t = 0+ 2. t = t1 3. t = t2 t2 时刻 单轴稳定器1 数学跟踪 单轴跟踪器：给陀螺加控制电流 讨论 It 作用时，可认为 (1) t = 0+ (2) t = t1 (3) t = t2 保持 It 不变，则 单轴稳定器、跟踪器与惯导平台 单轴稳定器1 方块图 单轴稳定器特性分析 各环节传递函数 1、台体 2、积分陀螺 3、平台控制器 静态增益 C1 4、力矩电机 单轴稳定器1 方块图2 陀螺效应 设 Mfx = 0，得简化图 单轴稳定器1 静态动态刚度 当 MfY 为阶跃输入，稳态误差 静态伺服刚度，表示平台系统的抗干扰能力 减小静差的途径： 提高 C1 减小 当 MfY 为正弦输入：动态伺服刚度 Jp 对动态伺服刚度的影响 带宽设计：合理选择陀螺仪时间常数 单轴稳定器1 陀螺干扰力矩 考察陀螺进动轴的干扰力矩引起的稳态误差 单轴稳定器1 陀螺干扰影响 当 Mfx 为阶跃函数，误差稳态值： 或者 陀螺干扰力矩的影响：平台漂移（角速度） 单轴稳定器1 稳定性分析 忽略陀螺力矩影响、电机模型简化为比例环节 C2 单轴稳定器1 稳定性分析2 开环传递函数 设 G(S) = C1 根轨迹图 对任何 K 值，系统都不稳定 单轴稳定器1 稳定性分析3 引入校正环节，增加零点 τ 1τ2 校正后的系统根轨迹 条件稳定系统 单轴稳定器2 二自由度陀螺 用二自由度陀螺组成的单轴稳定器 陀螺内环轴 // 稳定轴 稳定机理： 平台 OX 转动 陀螺内环轴出现偏角 信号送至力矩电机 电机驱动平台消除偏角 功能方块图： 外环轴的力反馈回路 单轴稳定器2 跟踪器 空间跟踪器原理 绕 X 轴的指令角速度ω 陀螺 y 轴力矩器加电流 IT 力矩 Mgy 陀螺绕内环轴进动 平台绕稳定轴随动，消除陀螺内环轴偏角 设 Mgy = Kω 平台转动角速度 取 K/H = 1，平台即可按要求的角速度旋转 单轴稳定器2 跟踪器2 如果力矩 Mgy 不是由控制电流 It 产生，而是陀螺外环轴上的干扰力矩 同样会引起平台转角 θf（平台漂移） 单、二自由度陀螺的漂移都会引起平台漂移 也可选择二自由度陀螺的外框架和平台稳定轴平行 对力反馈回路的要求较低 单轴稳定器2 方块图 动态特性分析 控制器取 KG(S) [ S = 0 时，G(S) = 1] 陀螺输入 vs 平台转角 平台干扰 vs 平台转角 单轴稳定器2 稳定性 如不加校正，系统不稳 幅频响应特性 ω ω 0：放大系数 = 静态放大系数 ω = ω 0 ：产生谐振 ω ω 0：对高频输入响应很弱 陀螺仪章动对平台的影响可忽略 单轴稳定器2