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三自由度机械手设计1则 以下是网友分享的关于三自由度机械手设计的资料1篇，希望对您有所帮助，就爱阅读感谢您的支持。 《-三自由度机械手设计范文一》 摘 要 本次设计实验用三自由度机械手为实验用专用机械手，主要由手爪、手臂、机身、机座等组成，具备上料、搬运等多种功能，本机械手机身采用机座式，实验对象围绕机座布置，其坐标形式为关节式，具有水平旋转、手臂竖直摆动等3个自由度；驱动方式为电机驱动，利用电机带动减速机，减速机减速后带动旋转轴实现各个回转运动。电动驱动的优点是控制精度高，能精确定位，反应灵敏，可实现高速、高精度的连续轨迹控制，伺服特性好。本次设计的机械手能对不同物体完成多种动作。采用单片机控制系统，最终实现关节的伺服控制和制动、实时监测机器人的各个关节的运动情况、机器人的在线修改程序、设置参考点和回参考点。 关键词：机械手；电机驱动；伺服。 目 录 摘 要 ..................................................................................................................... I 第1章 绪论 ........................................................................................................ 1 1.1 题目提出的意义 ................................................................................... 1 1.2 国内外发展现状 ................................................................................... 1 第2章 方案的确定与比较分析 ........................................................................ 3 2.1 机械手机械系统的比较与选择 ........................................................... 4 2.2 机械手驱动系统的比较与选择 ........................................................... 6 第3章 驱动源的选择与设计计算 .................................................................... 9 3.1 主要技术参数的确定 ........................................................................... 9 3.2 各关节电机的选择计算 ..................................................................... 10 3.2.1 大臂旋转电机的选择 .............................................................. 11 3.2.2 小臂旋转电机的选择 .............................................................. 12 3.2.3 腰部旋转电机的选择 .............................................................. 13 第4章 手部结构设计 ...................................................................................... 15 4.1 夹持式手部结构 ................................................................................. 15 4.1.1 手指的形状和分类 .................................................................. 15 4.1.2 设计时考虑的几个问题 .......................................................... 15 4.2 手部夹紧气缸的设计 ..................................