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运动控制系统中被控对象的模型辨识研究 第22卷第4期计算机仿真2005年4月 文章编号:1006—9348(2005)04—0194—04 运动控制系统中被控对象的模型辨识研究 王高中,王石刚,崔海徽 (上海交通大学机械工程学院,上海2ooo3o) 摘要:该文提出的方法以贴片机为例,使用运动控制器的输出激励被控对象,采样获得被控对象的输入输出数据,然后上传 至计算机;通过Matlab的系统辨识工具箱,处理采集的数据并且辨识获得被控对象的数学模型,最后对模型的正确性进行了 相应的验证.辨识的结果可为运动控制系统的算法研究,仿真及故障诊断等提供相应的依据. 关键词:模型辨识;运动控制;被控对象 中圈分类号:11P273文献标识码:A ModelIdentificationofControlledObjectinMotionControlSystems WANGGao—zhong,WANGShi—gang,CUIHai—hui (CoUegeofMechanicalEngineering,ShanghaiJiaotongUniversity,Shanghai200030,China) ABSTRACT:Usingtheplacementmachineasanexample,themethodproposedinthispaperusestheoutputdataof amotioncontrollertOstimulatethecontrolledobjectandsamplesitsinput—outputdata,thentransfersthedatatOPC andprocessesthedata.identifiesthemodelofthecontrolobjectwithMatlab§systemidentificationtoolbox.Themod. elisexaminedforverificationattheend.Theidentifiedresultcanbeusedinmotioncontrolsystemsforcontrolalgo- rithmstudy,simulationortroublediagnosis. KEYWORDS:Modelidentification;Motioncontrol;Controlledobject l前言 随着运动控制系统在数控机床,微电子装备中的广泛使 用以及数字控制技术的发展,运动控制学也已经形成了一个 新的研究领域.这类系统通常由计算机,运动控制器,伺服 驱动器,传动机构以及负载等构成,其最常见的构成框图如 图1所示.这类问题的研究主要集中在控制算法,系统仿 真,故障诊断等几个方面. 就运动控制器来说.它所采用的控制算法大部分都需要 对控制参数进行整定,传统的根据经验来调整的整定方法, 整定时间长,而且跟人为因素相关,如果能够获得被控对象 的数学模型,则可以用解析的方法直接计算获得最优控制参 数.除此之外,如果需要对运动控制系统进行仿真或者故障 诊断,通常也必须已知系统的数学模型才能进行. 本文将以微电子装备中的主要设备——贴片机为例,把 控制对象视作整个系统中的一个环节,并在不增加额外硬件 的条件下,利用运动控制器来采样该环节的输入,输出数据, 然后上传至PC机,并使用Matlab的系统辨识工具箱来辨识 收稿日期:2003—11—02 ?--—— 194?--—— 获得系统的数学模型.贴片机运动控制系统的框图如图1 所示,一般的运动控制系统也具有与图1类似的构成形式. 2数据采样,处理 2.1输入数据的测量 为了辨识系统中某一环节的模型,需要采样获取该环节 的输入输出信号.如图1所示,被控对象的输入即是数模转 换的输出,为一模拟电压.这一模拟电压通常在不增加额外 硬件的条件下无法直接测得.但是在已知控制算法最终输 出(也就是DA转换的输入)的条件下,可以通过计算获得. 例如假设DA输入数据范围为一32768～32768,其模拟电压 的输出范围为一lOV～10V,则当控制算法向DA输出数据 1000时,DA会输出模拟电压 Vout=10/32768lO00=0.305V 另一种比较简单的解决方法是把DA当作一个比例环 节并入到被控对象中,这样控制对象的输入也就变成了控制 算法的输出,这在数模转换时间较短的情况下是成立的.其 比例系数 K:10/32768:3.05×10一 本文采用后面的方法.被控对象的输出信号,也即最后 获得的机械位置,可以由码盘或者光栅测得,并通过码盘接 口反馈到控制卡中.几乎所有的运动控制器都提供了相应 的API函数,让使用者可以通过编程来控制DA的输出,也可 以通过编程来查询机械负载的实际输出位移.有的控制器 还在它的集成开发环境中提