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一类不确定时滞系统的鲁棒容错控制 第11卷第9期2011年3月 1671—1815(2011)9—1999一O5 科学技术与_丁程 ScienceTechnologyandEngineering Vo1.11No.9MaL2011 ⑥2011Sci.Tech.Engng. 一 类不确定时滞系统的鲁棒容错控制 郑再东崔宝同 (江南大学物联网工程学院,无锡214122) 摘要针对一类线性时滞不确定系统,研究了在执行器失效情况下的鲁棒容错控制问题.在采用具有更广泛意义的执行 器连续故障模型下,给出了线性不确定时滞系统对执行器故障保持渐近稳定,并且满足给定干扰衰减指标的鲁棒控制器的存 在条件和设计方法.最后仿真结果验证了该方法的可行性和正确性. 关键词容错控制状态反馈时滞系统执行器失效 中图法分类号TP273.8;文献标志码A 在实际系统中,由于建模误差,环境变化和元 器件老化等因素的影响,系统的不确定性是不可避 免的.同时由于测量的不灵敏性及传输延时等原 因,系统会产生时滞.时滞与不确定性的存在使得 系统的分析和综合变得更加复杂,也往往是系统不 稳定和系统性能变差的根源.因此,针对不确定时 滞系统进行容错控制研究已成为一个热点问题u. 近年来,时滞不确定系统的容错控制问题已有 不少的研究成果J.文献[2,3]研究了参数不确 定的时滞系统的鲁棒容错问题,但都基于最简单的 离散故障模型.文献[4,5]研究了线性不确定系统 的鲁棒容错控制器设计问题,但不确定项都需要严 格满足相应的匹配条件,而现实中不确定项往往很 难满足相关匹配条件,只有数值界的限制. 本文针对一类不确定性不满足匹配条件的线 性时滞不确定系统,考虑具有更广泛意义的执行器 连续增益故障模型,给出了一种鲁棒容错控制器设 计方法.采用的设计方法,不仅能保证闭环系统渐 近稳定,而且能满足给定的干扰衰减指标. 2010年12月31日收到 第一作者简介:郑再东(1988一),男,山东枣庄人,硕士研究生.研 究方向:鲁棒控制和容错控制. 1系统描述 考虑如下系统 (t)=(A十△)(t)+(Ad十△4d)(t—h)十 (B4-AB)()4-砒();tIgt;0 ()=C(￡); (f)=(); t≥0 t∈[一h,0] (1) 式(1)中()∈R为状态向量,(t)∈R为控制向 量,()∈R为干扰输入向量,Y(t)∈R为输出向 量,(t)∈R为被控输入向量.A,AB,c,D为维 数适当的已知定常矩阵,hgt;0为系统的时间滞后常 数,△A,△4,AB为不确定性参数向量产生的矩阵摄 动,摄动矩阵不确定但范数有界,即:ll△4Jl≤o, Jl△Adll≤b,llABll≤C,ll?JI表示矩阵的普 范数. 考虑控制器形式为状态反馈模型,即 M(t)=()(2) 同时,引入执行器故障矩阵,其形式为 M=diag(m1,m2,...,m), 则执行器失效的控制输入为 M(t):Mu()(3) 在实际控制系统中,执行机构有输出范围限制,即 0≤m≤m≤m,(i=1,2,3.….). m和m已知,并且满足m≤1和m≥1. 科学技术与工程11卷 为叙述方便,作如下符号说明: Mo=diag(//t01,m02,…,m0), J=diag(j.,J2….J),L=diag(z,f:….,f), L=diag(Zl,Z2….,f), II=diag(IzlI,Iz2l….,1), 其中,‰=1(m+m ),Ji-mui-mli, li---12,… 故有 M=Mo(,+);lI≤.,≤,(4) 将式(3)代入式(1),则闭环故障系统可表示为: f(￡)=(A+△+BMK+ABMK)()+ l(Ad+△)(t—h)+D(t),, I三(￡)=Cx(t) 【(t)=(t);t∈[一h,0] 于是,本文中系统的控制器设计问题可描述如下: 对线性时滞不确定系统式(1)和给定的日干 扰衰减指标7gt;0,设计控制器式(2),使闭环故障系 统式(5)对执行器失效和所有容许的不确定性仍保 持渐进稳定,且满足日性能指标. 2主要结果 引理1对于任意适当维数矩阵X,Y,及正 常数gt;0,则有 y+≤+yTY(6) 引理2[8给定适当维数的矩阵,和对称 矩阵y,≥0.F为时变适维矩阵,对于所有满足 FTF~R,使得y+HFE+EFTHlt;0成立的充要条 件是存在一个标量gt;0,使式(7)成立 】,++一ETRElt;0(7) 定理1对于含有执行器故障的线性时滞不确 定系统式(1)及给定的干扰衰减指标gt;0,如果存 在正定矩阵,y和正标量,,,占,满足下列 不等式 lt;0 (8) 则存在控制器式(2),使得当执行器失效时闭环系 统式(5)仍能渐近稳定,且满足llIl≤y.其中 Y=KX; 1=一b一.2+od~lo