PLC机械手课程的设计.docVIP

PLC机械手课程设计 摘要 近年来随着科技的飞速发展，PLC的应用正在不断地走向深入，同时带动传统控制检测日新月异更新。在实时检测和自动控制的单片机应用系统中，单片机往往是作为一个核心部件来使用，针对具体应用对象的特点，配以其它器件来加以完善。 电气控制与PLC是本学期新开的一门技术课，也是非常重要的一门课，对于以后的工作有很大的帮助。为了能更好的认识和理解PLC方面的知识，以便能更好的掌握PLC这门技术。 PLC可编程序控制器是以微处理器为基础，综合了计算机技术、自动控制技术和通讯技术发展而来的一种新型工业控制装置。它具有结构简单、编程方便、可靠性高等优点，已广泛用于工业过程和位置的自动控制中。可编程控制器发出两路脉冲到步进电机驱动器，分别驱动横轴、竖轴的步进电机运转；直流电机拖动底座和手爪的旋转；接近开关、微动开关、旋转码盘将位置信号反馈给主机，由主机发出指令来实现对手臂的伸缩、上下、转动位置的控制；主机发信号到气动电磁阀，以控制手爪的张合来抓放物体。本设计可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数，具有很大的灵活性和可操作性。PLC课程组决定让我们完成一份PLC课程设计说明书。这一周是PLC课程设计周，我要全面的投入课程设计当中，按时完成一份完整的并排版打印好的《PLC课程设计》说明书。本课程设计是我经历了一周的时间，花费了很多的精力才完成的。我设计的题目是某机械手计件搬运过程的PLC控制装置设计,此次设计主要内容包括：工作过程分析,梯形图,接线图,电气原理图及情况说明,由于是第一次写PLC课程设计,经验还不是很丰富,可能写的还不是很完美,还望任课老师们及同学们提出宝贵的意见和建议。 关键词：可编程控制器；机械手；传感器；PLC；计数器 目录 摘要1 某机械手计件搬运过程的PLC控制装置设计4 一、课题背景4 1、课题背景4 二、已知情况、控制要求、设计要求4 1、已知情况5 2、工序及控制要求5 3、设计要求7 三、总体设计思路7 四、程序设计及调试8 1、PLC选型及I/O分配图8 2、拟定程序的SFC顺序功能图9 3、设定程序的调试顺序表10 4、编程--某机械手计件搬运过程的PLC控制装置顺控程序、程序工作过程简析、编程元件明细表11 (1)程序的组成11 (2)初始程序11 (3)切换程序12 (4)计数及定时程序13 (5)输出程序13 (6)信号指示程序14 (7)数码管信号显示计数程序15 (8)PLC内部的编程元件及其作用16 五、电气设计17 1、PLC外部接线原理图17 2、机械手顺序设备电气接线线原理图17 3、机械手顺控设备电气元件明细表及电气元件的选择19 4、电气元件型号规格的选定依据21 (1)电动机所用接触器的选择21 (2)热继电器的选择21 (3)笼型电动机所用低压断路器的选择21 (4)电动机配用导线的选择21 (4)按钮及信号灯的选择22 5、拟定元件布置图、接线图、互连图22 六、安装、接线、及系统联合测试24 七、后期工作25 1、操作过程简要说明25 2、常见故障及其排除方案25 3、编写并提交(课程)设计说明书26 八、尚存在的问题及方案建议26 九、课程设计总结27 十、致谢28 十一、主要参考文献及资料28 某机械手计件搬运过程的PLC控制装置设计一、课题背景1、课题背景二、已知情况、控制要求、设计要求 图1示意图 表1某机械手-元件动作表 序号工作步下行KM1吸持YV上行KM2右行KM3回移KM4 步0原位(松开)--- 步1下行+-- 步2吸持-+--- 步3上行-++-- 步4右行-+-+- 步5下行++--- 步6释放--- 步7上行--+-- 步8回移--+ 注1：KM1、KM2--升降电机M1的正、反转接触器 注2：KM3、KM4--移行电机M2的正、反转接触器 注3：吸持线圈YV--通电时吸持钢球、断电后释放钢球 1、已知情况 某机械手由导轨、滑台、升降杆、吸头等部分组成，其工作过程(工作循环)如图1所示，元件动作状态如表1所示。该机械手的功能是将钢球自动搬到包装盒，装满20颗之后，停止自动搬运，发出信号，等待工作人员处理。 驱动升降杆的电机M1，驱动滑台的电机M2，均为Y801-4、0.55KW、380V，1.5A的三相异步电动机。吸持线圈YV的额定电压为直流24V。 2、工序及控制要求 要求支持点动、回原点、连续等3种工作方式。 工作循环大体如图1所示，各工作步元件动作状态如表1所示，下面结合各方面情况，对点动、回原点、连续等方式的控制要求，用链格式，扼要叙述如下： (步0)原位：计件[满]→装满灯[亮]→清0[按下]→计数[复位]→计满灯[暗] ↓→→→→→→点动方式→点动控制程序→→其它方式→●返回(步0) ↓→→→→→→回原点方式→回原点