伺服系统设计 机械与储运工程学院.pdfVIP

第四章 伺服系统技术 §4 伺服系统设计 §4.1 概述 一、伺服系统基本概念 伺服系统也称之为随动系统，是以位移、速度或力、力矩等 4.1 伺服系统概述 作为被控量的自动控制系统。 机械执行 4.2 伺服驱动装置 电气控制装置 执行元件 装置 由两部分组成： 传 4.3 液压驱动系统 电气控制装置部分 感 器 机械执行装置部分 4.4 气压驱动系统 图4.1 伺服系统组成 在控制信号传递路线上，以执行元件作为接口 在反馈信号传递路线上，以传感器作为接口 1 二、伺服系统基本类型 三、伺服系统基本要求 采用不同的分类方法，可以得到不同类型的伺服系统 按控制原理（或方式）不同 精度 表示的方式有开环、闭环和半闭环三种形式 指输出量复现输入指令信号的精确程度，通常用稳态误差表示 按被控制量性质不同 影响伺服系统精度的因素： 有位移(点位,路径),速度,同步,力和力矩等伺服系统形式 传感器的灵敏度和精度 按驱动方式不同 伺服放大器的零点漂移和死区误差 根据能量不同，有电气、液压和气压等伺服驱动形式 1、组成元件本身误差 机械装置反向间隙和传动误差 按执行元件不同 各元器件的非线性因素等 分为步进电机伺服、直流电机伺服和交流电机伺服形式 结构形式 2、系统本身 输入指令信号的形式 2 3 响应速度 四. 机电系统对执行元件的要求 是衡量伺服系统动态性能的重要指标 工作机的执行元件要对外界做功，因