广义根轨迹自动控制原理浙江大学考研资料图文百度文库.doc

Generalized Root Locus 自动控制原理 第四章 线性系统的根轨迹法 周立芳 浙江大学控制科学与工程学系 主要内容要内容9简介 9根轨迹基本概念9绘制法则9广义根轨迹9系统性能分析9……… 2010-11-23Generalized Root Locus2 广义根轨迹2010-11-231.1参数根轨迹2.正反馈系统根轨迹(或K0) K0)3.非最小相位系统根轨迹44.纯滞后系统根轨迹控制科学与工程学系 Generalized Root Locus 广义根轨迹——正反馈系统根轨迹(或正反馈系统根轨迹(或K0)比较正反馈系统和负反馈系统的根轨迹, 不同之处在于相角条件∠G(s)H(s)=0°+k?360°(k=0,1,2,L) 注:正反馈负反馈∠G(s)H(s)=180°+k?360°(k=0,1,2,L) 因此:正反馈系统根轨迹被称为0o 0o根轨迹或负参数根轨迹(K0)(K0)负反馈系统根轨迹被称为180o 根轨迹. 零度根轨迹的来源： 1）最小相位系统中包含s最高次幂的系数为负的因子； 2）控制系统中包含正反馈内回路； 由于相角条件不同,所有与相角条件有关的根轨所有与相角条件有关的根轨迹绘制法则也就不同绘制法则就不同 2010-11-2312 Generalized Root Locus 广义根轨迹——正反馈系统根轨迹(或K0)回顾 ? ? ? ? ? ? ? ? ?规则1:1根轨迹的起点和终点规则2:根轨迹的分支数、对称性和连续性规则3:根轨迹的渐近线规则4:实轴上的根轨迹规则5: 根轨迹的分离点和分离角规则6: 复数极点(或零点):出射角与入射角规则7: 7:根轨迹与虚轴的交点规则8:根轨迹分支的交叉点与非交叉点规则9:系统根之和守恒 2010-11-2313