电子罗盘模组六.PPT

* 机器人原理与应用 感测模块 —颜色感测模块 感测模块—电子罗盘模组 感测模块—颜色感测模块 颜色感测模块（Color RGB） 模块是一个简单易用的三波长颜色感测模块，透过cmdBUS与BASIC Commander连接，可以用简单的指令取得感测的颜色值，包含总和的光强度，以及分离的红蓝绿三色，也可以设定颜色编号与感测，进行自动配对比较，模块提供三色LED ，可以直接调整光源强度。 感测模块—电子罗盘模组 感测模块—颜色感测模块 一、模块介绍 ·量测物体反射的三色值。 ·感测环境的光强度。 ·组合储存色码，根据色码提供整合套件的动作判断。 感测模块—电子罗盘模组 感测模块—颜色感测模块 二、应用方向 ·可以分别感测红蓝绿三色光的反射值(λp ，红: 640 nm，绿: 524 nm ，蓝: 470 nm )。 ·可以感测三色光混和的光强度。 ·提供255 组色值储存空间，并且可以对储存的色值，单独给予红蓝绿的辨识值。 ·多种搜寻指令，能针对部分范围或全部记忆色值，搜寻与侦测值相近的储存内容，也可以回传各色的差异值，或是总差异值。 感测模块—电子罗盘模组 感测模块—颜色感测模块 三、模块特点 ·整合四组三色光LED ，直接以软件即可控制开关，也能各别调整各色光源强度。 ·可以直接用比例值减弱LED 光源强度。 ·三组光感测时间可供随时变换，达到类似快门切换效果。 ·提供多组内建回传值比例切换，用以取得较适当的回传值范围，包括四组放大比例。 ·侦测完成事件提醒，能更实时掌握量测结束时间。 ·搜寻结束事件提醒，在检视储存数据时能快速反应搜寻结果。 ·可透过I2C ，下达指令。 感测模块—电子罗盘模组 【与BASIC Commander连接图】 四、连接方式 感测模块—电子罗盘模组 模块编号设定开关，由右至左以二进制设定Color RGB 模块的模块编号 由左而右依序为绿色事件指示灯，闪烁代表模块在传送事件橘色指令指示灯，闪烁代表模块与SBC 正在收送资料 cmdBUS 接脚，将此处脚位与 B ASIC Commander 对应脚位相接，即可透过B ASIC Commander 操控 Color RGB 模块 五、模块分析 感测模块—电子罗盘模组 六、程式范例 Peripheral myCompass As CompassA @ 0 // 设定模块编号为 0 Dim g_bCalEndEvent As Byte // 储存校正完成判断参数 Dim g_iFX As Integer // 储存X 轴磁场强度的参数 Dim g_iFY As Integer // 储存Y 轴磁场强度的参数 Dim g_wAngle As Word // 储存侦测角度的参数 Dim g_iDevAngle As Integer // 储存偏向角的参数 Sub Main() // 主程序 g_bCalEndEvent = 0 // 清除校正判断参数 Debug CLS Debug 开始校正模块，请水平旋转模块至少 360 度以上, CR myCompass.Calibration(2) // 设定校正时间为 20 秒 Do Loop Until g_bCalEndEvent=1 // 侦测到校正完成事件再离开 Debug 校正结束, CR 感测模块—电子罗盘模组 六、程式范例 myCompass.SetRefreshFreq(4) // 设定每秒更新侦测值 myCompass.SaveAngle(0, 0) // 将0 度储存于第 0 个角度储存区 myCompass.SetDevAngleLimit(45) // 设定最大偏向角为 45 度 myCompass.SetDevAngleNum(0) // 将第0 个储存区的角度设为基准方位 myCompass.EnableRefreshEvent() // 启动更新侦测值事件 myCompass.EnableDevAngleLimitEvent() // 启动超出最大偏向角事件 Do // 无穷循环 Loop End Sub Event myCompass.FieldRefreshEvent() // 更新侦测值事