第八章 系统的状态变量分析法.ppt

第八章 系统的状态变量分析法 引言 1、 状态：动态系统t0时刻的状态是描述系统的最少的一组数（变量值），它和tt0的输入一起决定系统tt0的响应。 2、状态变量：表示系统状态的变量。 3、状态变量分析法的优点： 4、状态矢量：Ｋ个状态变量组成的Ｋ维矢量。 5、状态空间：状态矢量所在的空间。 6、状态轨迹：状态空间中状态矢量的端点随时间变化而描出的轨迹。 本章重点： 1、连续系统状态方程的建立和求解； 2、离散系统状态方程的建立和求解。 §8－1　状态方程的建立 一、连续系统状态方程的形式：  矩阵标准型： 状态方程： 输出方程： 二、状态方程的建立：1、从微分方程到状态方程： 1）、直接形式： 2）、并联形式： 3）、级联形式： （共同点：在模拟框图和信号流图中，选积分器的输出为状态变量。） 三、离散系统的状态方程和输出方程： （Ｋ阶系统，Ｐ个输出，Ｍ个输入。） 状态方程： 输出方程： 它同样可以写成矩阵形式： §8-2 状态方程的时域解 一、求零输入响应： 设解的形式为： 二、状态转移矩阵： 1、定义： 状态转移矩阵： 2、状态转移矩阵的性质 ： 3 、求状态转移矩阵： 　　　　　　定理的应用： 当特征值为单根： 当特征值为重根：(λ1为m阶重根) 三、求零状态响应： 　设零状态响应为： 所以得系统的零状态响应： 四、全响应： 状态变量： 也可以写为： 系统输出的完全响应： §8-3 状态方程的频域解 对状态方程两边同时进行Laplace变换，有： 对状态转移矩阵有： 其中，零状态响应为： 连续系统的稳定性： §8-4 离散状态方程的解 一、时域解的一般形式： 二、状态转移矩阵： 单根时： 重根时：：(α1为m阶重根) 三、状态方程的频域解： 状态转移矩阵： 四、传输函数矩阵和单位样值响应矩阵： *状态矢量的线性变换 **系统的可控性和可观性： 可控性：当系统用状态方程描述时，给定系统的任意初始状态，可以找到容许的输入量（即控制矢量），在有限时间内把系统的所有状态引向状态空间的原点（即零状态）。如果可以做到这一点，则称系统是完全可以控制的。 可观测性：当系统用状态方程描述时，在给定控制后，能在有限时间间隔内，根据系统输出唯一地确定系统的所有起始状态，则称系统完全可观。 系统的可控性判据： 系统的可观性判据： ∑ ∑ D D 4 X y Ex. 2 图示系统，求状态转移矩阵、传输矩阵和全响应。 x(k)=u(k) λ1 λ2 解： 零输入响应： 零状态响应： 全响应： 输出的全响应： Ex. 2 已知状态方程和输出方程如下。 1、求传输函数矩阵。 2、 求零状态响应。 解：1、求传输函数矩阵。 3、求阶跃响应： 已知矩阵A→Φ(t) →零输入响应和零状态响应 已知Φ(t) →A： EX： 移项整理得： 解得： 逆变换可解得状态变量。 与前面时域解比较： 在频域，系统的输出为： 总结： 根据系统函数的定义，系统函数矩阵定义为： 反变换得冲激响应矩阵： 转移函数分母的特征多项式为： 该方程的根在S平面上的位置决定了系统的稳定性。根在左半平面系统稳定。 Ex. 电路如图。求电容电压和电感电流为输出的[H(s)]、[h(t)]和[g(t)]。 1Ω x2 1H +x1 ＋ 1F e1 1Ω ＋ e2 解：1、列方程： 2、求状态转移矩阵： 3、求传输函数矩阵[H(s)]: [C]为单位阵，[D]=[0]。 4、求冲激响应矩阵[h(t)]: 5、求阶跃响应[g(t)]: 怎么求？ 求法： 定出系数，求出状态转移矩阵。 Ex. 1 求状态转移矩阵。 解：求特征值： 得方程： 解得： ∑ ∑ D D 4 X y Ex. 2 图示系统，列写状态方程和输出方程并求解。 x(k)=u(k) λ1 λ2 解： 2. 求状态转移矩阵。 得方程： 解得： 3. 总结： 方程两边同时取Ｚ变换： 注意 离散系统的稳定性： 转移函数分母的特征多项式为： 该方程的根在Z平面上的位置决定了系统的稳定性。根在单位圆内系统稳定。 EX:列状态方程和输出方程 吴大正P431　8.6(1) Ex. 图示系统，列写状态方程和输出方程。