基于嵌入式系统Kalman滤波器设计.docVIP

本科毕业 基于嵌入式系统的Kalman滤波器的设计 指导教师 XX 讲师 学院名称 工程学院 专业名称 论文提交日期 201年5月1日 论文答辩日期 201年5月日 摘 要 20 世纪 60 年代，卡尔曼滤波方法由 R.E.Kalman 提出，此方法克服了经典 维纳滤波算法的局限。卡尔曼滤波是最优化的自回归数据处理算法，其滤波标准 是均方误差最小，从而实现递推估计。在时域内此算法选用状态空间方法来设 计滤波器，能对多维系统和非平稳系统的随机过程进行估计。卡尔曼滤波器因其 自身的优点：递归运算、计算简单、 自适应性、 前瞻性等，能够对随机干扰下的 线性动态系统进行最优估计，因而有着广泛的应用。 卡尔曼滤波已经被广泛应用于导航、 制导、通信工程、故障诊断、语音信号 为此，本论文在综合分析导致卡尔曼滤波发散的诸多原因及其抑制方法，阐述并比较了卡尔曼滤波器几种常见的实现方式，确定利用FPGA硬件来实现卡尔曼滤波器设计。对卡尔曼滤波算法的公式进行分解处理，利用MATLAB来建立模型对包含过程噪声的信号进行滤波实验。通过模型仿真，验证了卡尔曼滤波器的有效性。 关键词： 系统仿真 FPGA Kalman filter design based on embedded system XXX (College of Engine