基于优化adrc无标定机器人手眼协调-hand-eye coordination of uncalibrated robot based on optimization adrc.docxVIP

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2018-08-14 发布于上海
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基于优化adrc无标定机器人手眼协调-hand-eye coordination of uncalibrated robot based on optimization adrc.docx

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基于优化adrc无标定机器人手眼协调-hand-eye coordination of uncalibrated robot based on optimization adrc

目录1概述..........................................................11.1机器人视觉伺服控制方式的分类及结构形式................................................................11.2自抗扰控制器....................................................................................................................31.3遗传算法的基本原理........................................................................................................41.4本文的主要研究工作........................................................................................................52自抗扰控制器ADRC62.1线性PID控制器的局限性及部分解决方法62.2自抗扰控制器的原理........................................................................................................72.2.1跟踪微分器的参数调整..............................................................................................92.2.2扩张状态观测器的参数调整......................................................................................92.2.3非线性反馈的参数调整............................................................................................102.3自抗扰控制器的特点......................................................................................................103基于遗传优化ADRC的研究123.1自适应遗传算法概述......................................................................................................123.2基于AGA的ADRC参数整定133.3仿真实例...........................................................................................................................153.3.1连续搅拌反应釜（CSTR）系统153.3.2平面两连杆机械手....................................................................................................173.5小结..................................................................................................................................184机器人无标定手眼协调系统结构..................................19MOTOMAN-SV3机器人系统简介19MOTOMAN-SV3机器人模型224.3摄像机模型......................................................................................................................264.4小结.......................................................................................................................