现代机械控制工程 第四章系统频率特性分析.ppt

引言 1. 为什么要对系统进行频域分析？ 时域分析法：从微分方程或传递函数角度求解系统的时域响应（和性能指标）。不利于工程研究之处： 计算量大，而且随系统阶次的升高而增加很大； 对于高阶系统十分不便，难以确定解析解； 不易分析系统各部分对总体性能的影响，难以确定主要因素； 不能直观地表现出系统的主要特征。 2. 频率响应、频率特性和频域分析法 频率响应:正弦输入信号作用下，系统输出的稳态分量。（控制系统中的信号可以表示为不同频率正弦信号的合成） 频率特性:系统频率响应和正弦输入信号之间的关系，它和传递函数一样表示了系统或环节的动态特性。 数学基础：控制系统的频率特性反映正弦输入下系统响应的性能。研究其的数学基础是Fourier变换。 频域分析法:利用系统频率特性分析和综合控制系统的方法。 设输入电压为正弦信号，其时域和复域描述为 所以有 将其进行部分分式展开后再拉氏反变换 uo(t)表达式中第一项是瞬态分量，第二项是稳态分量。显然上述RC电路的稳态响应为 结论：当电路输入为正弦信号时，其输出的稳态响应（频率响应）也是一个正弦信号，其频率和输入信号相同，但幅值和相角发生了变化，其变化取决于ω。 若把输出的稳态响应和输入正弦信号用复数表示，并求其复数比，可以得到 式中 频率特性G(jω)：上述电路的稳态响应与输入正弦信号的复数比，且G(jω) = G(s)|s=jω 。 幅频特性A(ω)：输出信号幅值与输入信号幅值之比。 相频特性?(ω)：输出信号相角与输入信号相角之差。 3. 频率特性的定义 幅频特性：LTI系统在正弦输入作用下，稳态输出振幅与输入振幅之比，用A(ω)表示。 相频特性：稳态输出相位与输入相位之差，用?(ω)表示。 幅频A(ω)和相频? (ω)统称幅相频率特性。 概略绘制乃氏图的步骤： 零型系统（ν=0） 例3 Ⅰ型系统（ν=1） 例5 Ⅱ型系统（ν=2） 例6 例7 Ⅱ型系统（ν=2） 例8 绘制开环概略幅相曲线的规律 对数频率特性——Bode图 在工程实际中，常常将频率特性画成对数坐标图形式，这种对数频率特性曲线又称Bode图，由对数幅频特性和对数相频特性组成。 Bode图的横坐标按lgω分度（10为底的常用对数），即对数分度，单位为弧度/秒（rad/s） 对数幅频曲线的纵坐标按 线性分度，单位是分贝（dB）。 对数相频曲线纵坐标按?(ω)线性分度，单位是度。 由此构成的坐标系称为半对数坐标系。 对数分度和线性分度 一阶微分环节的Bode图与惯性环节的Bode图关于横轴对称。 小 结 例4-1 已知系统的开环传递函数，试绘制系统的开环Bode图。 例4-2 绘制开环传递函数 的零型系统的Bode图。 解 系统开环对数幅频特性和相频特性分别 系统开环对数频率特性曲线的绘制 控制系统一般由多个环节组成，在绘制系统Bode图前，应先将系统传递函数分解为典型环节乘积的形式。 低频起始段的绘制 低频段特性取决于 ，直线斜率为－20?dB/dec。为获得低频段，还需要确定该直线上的一点，可以采用以下三种方法： (1) 0型系统的低频起始段的绘制 当处于低频段时0型系统传递函数 低频段高度H=20lgK（dB） (2) I型系统的低频起始段的绘制 当处于低频段时I型系统传递函数 系统Bode图的低频段渐近线斜率为-20dB/dec 低频段渐近线或其延长线与横轴相交，交点处频率 ? =K 低频段渐近线或其延长线在?=1时的幅值为20lgK (3) II型系统的低频起始段的绘制 当处于低频段时II型系统传递函数 系统Bode图低频段渐近线的斜率为-40dB/dec 低频段渐近线或其延长线与横轴相交，交点处频率 低频段或低频段的延长线在?=1时的幅值为20lgK 例： 由Bode图确定系统的传递函数 由Bode图确定系统传递函数，与绘制系统Bode图相反。即由实验测得的Bode图，经过分析和测算，确定系统所包含的各个典型环节，从而建立起被测系统的数学模型。 步骤： 对实验测得的系统对数幅频曲线进行分段处理，即用斜率为?20dB/dec整数倍的直线段来近似测量到的曲线。 当某?处系统对数幅频特性渐近线的斜率发生变化时，此?即为某个环节的交接频率，此环节依据斜率的变化来确定。 系统最低频率段的斜率由开环积分环节的个数决定。低频段斜率为-20?dB/dec,则系统开环传递函数有?个积分环节，系统为?型系统。 例1：最小相位系统对数幅频渐近特性如图所示，试确定系统的传递函数。 解： 依据各交接频率和各段渐近线的斜率可得最小相位系统的传递函数为 按交接频率由低频到高频的顺序，在低频渐近线的基础上，每遇到一个交接频率