【线性系统】解耦控制问题讲解课件.pptVIP

5.5 解耦控制问题 一 .动态解耦问题 对象：p个输入，p个输出 若系统的初始状态为0，则 显然，耦合，即每个控制量控制多个输出量 每个输出量受多个输入量控制 如果引入一适当的补偿器，使每个输入仅控制一个输出 每个输出仅由一个输入控制 则称此系统解耦了。 定义： 如果多变量系统的传递函数矩阵是非奇异对角矩阵，则称其为解耦的。 采用状态反馈 则系统结构如下： 闭环系统为 研究G(s)什么条件下可解耦 定义： 例： 以上定义各个量可从传递函数直接计算出 它们和状态空间描述{A，B，C}的关系？ 结论: 定理:具有传递函数G(s)的线性定常系统{A,B,C}可通过状态反馈 解耦的充分必要条件是E非奇异. 如取 二.静态解耦 如果闭环系统 (1)渐近稳定 (2) 虽为非对角矩阵,但 为非奇异对角常阵 则称{A,B,C}是静态解耦的. 注:静态解耦只适于参考输入的各个分量是阶跃信号的情况. 可静态解耦的条件: 存在{K,L},使{A,B,C}可静态解耦的充分必要条件是 (1){A,B,C}是用状态反馈能镇定的; (2) 综合步骤: (1)首先判断是否满足可静态解耦的条件; (2)按极点配置算法,设计状态反馈增益矩阵K,使(A-BK)特征值均具有负实部; (3)确定稳态增益 (4) 5.6 跟踪问题:无静差性和鲁棒控制 一.问题的提出 SISO系统:对象 设计补偿器 ,使输入y(t)跟踪参考输入r(t). 渐近跟踪: 扰动抑制: 无静差跟踪: 二.频域中SISO系统的无静差跟踪 只研究 的情况. 必须对信号(给定和扰动)的性质有一定的了解. 设 分母已知,分子未知,只保证主严格真. 以上假设等价于 只研究 的根含有零点或正实部的情况. 设?(s)是给定信号和扰动信号不稳定极点的最小公倍式 则?(s)的所有根具有０或正实部 可以证明，若?(s)的根都不是G(s)的零点,则必存在具有真传递函数的补偿器,使单位反馈系统渐近稳定,并实现渐近跟踪和扰动抑制. 系统结构 渐近稳定 的根均具负实部 以上补偿器由两部分构成: 参考信号和扰动信号的模型 使闭环系统稳定的部分 在回路中引入(复制)参考信号和扰动信号的模型 这种方法常称为内模原理. 称为内模. 对象 的参数变化称为参数摄动. 在以上方法中,对象和补偿器的参数变化即使很大,但只要 的根保持有负实部,就可实现无静差跟踪.系统对参数摄动具有鲁棒性. ?(s)的摄动不允许,否则不能实现精确的零极对消. 三.时域中的MIMO系统 频域中SISO系统的无静差控制为在时域中研究MIMO系统提供思路. 补偿器两部分:内模 使系统稳定的补偿器--------状态反馈 对象 干扰信号 参考信号 令 分别是 的最小多项式 是 位于右半闭S平面上的根因式的最小公倍式. 显然, 含有 的所有不稳定特征根 设 内模 由下式实现 其中 定理:系统可实现无静差跟踪的充要条件是 作业:5.7, 5.9(iii), 5.14, 5.15 * A C B u v x + y - e + + Y(s) - W(s) e + + Y(s) - W(s) K r y 伺服补偿器 镇定补偿器 - - w * * * *