第03章 热工对象动态特性与 自动调节器.pptVIP

第三章 热工对象动态特性和 自动调节器The Dynamic Characteristic of Thermal Object and Regulator 第一节?????? 热工对象动态特性The Dynamic Characteristic of Thermal Object 第二节??????调节器的动态特性 The Dynamic Characteristic of Regulator 第三节?????工业调节器调节规律的实现方法 The Regulation Law and The Realization Methods for Industrial Regulator * 第一节?????? 热工对象动态特性 第二节?????? 调节器的动态特性 第三节?????? 工业调节器调节规律的实现方法 根据生产过程的要求，确定被调量和调节量； 确定对象的动态特性； 确定调节规律和调节参数； 进行仿真试验；现场调试。 研究和设计自动调节系统必须考虑的问题： 1．调节对象被划分成若干个独立的调节区域，每一个调节作用只对一个被调量起作用。 2．具有多个被调量的调节对象有相应个数的调节作用，这些被调量互相之间保持一定的关系；或者通过共同的调节对象相互起影响，但不能独立调节，因而要采用所谓“综合调节”。 一．具有一个被调量的对象 二．具有几个被调量的调节对象 1．有自平衡能力对象 ? 自平衡能力的概念 ? 作图：有自平衡能力对象的阶跃响应曲线 三．热工对象的动态特性 自平衡率(self-equlibrium coefficient)ρ 式中 △μ0──阶跃输入量的幅值 ρ衡量了对象自平衡能力的大小。 (2)?? 时间常数(time constant)Tc 输出量以曲线上的最大速度（即阶跃响应曲线上拐点q处的速度）变化，则从起始值至最终值所需的时间，就是对象的时间常数Tc ， 飞升速度 ε: 在单位阶跃扰动作用下，输出量的最大变化速度 ? 特征参数： ? 无自平衡能力的概念 ? 作图：无自平衡能力对象的阶跃响应曲线。 2. 无自平衡能力的对象 (2)飞升速度（响应速度）ε ? 特征参数： 无自平衡能力对象一般可表示为： (1)迟延时间τ 式中△μ0──阶跃输入量的幅值。 ε表示当输入信号为单位阶跃信号时，输出量的最大变化速度。 一．???调节器的调节规律 传递函数为： 式中：KP——比例放大系数，其倒数 称为比 例带 KI——积分放大系数 KD——微分放大系数 --比例放大系数(proportional action factor) δ --比例带(proportional band) 举比例调节器（杠杆）调节水箱水位的实例 二．三种基本调节作用分析 1．比例调节作用（简称P作用）（Proportional action） 动态方程为： 传递函数为： 动作快，对干扰能及时并有很强的抑制 作用，但由于执行机构的位移μ与被调量的偏差e有一 一对应关系，所以调节的结果是被调量存在着静态偏差。 比例调节作用的特点: 动态方程为： 或 2．积分调节作用（简称Ⅰ作用）(Integral action ) 传递函数为： 动态方程为： 比例积分调节器调节水箱水位的实例 积分调节作用的特点： 优点是能消除静态偏差。但由于积分 调节作用是随时间而逐渐增强的，与比例调节作用相比较 过于迟缓，所以在改善静态品质的同时却恶化了动态品质， 使过渡过程的振荡加剧，甚至造成系统不稳定。 3．微分调节作用（简称D作用）(Derivative action) 传递函数为： 具有超前的调节作用；只有单纯微分调节作用的调节器在工业上是不能使用的，微分调节作用只能作为工业调节器调节作用的一个组成部分。 微分调节作用的特点： 4．不同类调节器的调节品质比较 （2）I调节器，具有比P调节器更大的超调量，因为积分特性是缓慢作用的，但它没有静态误差。 （3）PI调节器，综合了P调节器和I调节器两者的性质。它的超调量及调节时间与P调节器差不多，但没有静态误差。 （4）PD调节器，具有较上述（1）至（3）调节器为小的超调量；还存在一个静态误差，比P调节器小。 （5）PID