现代控制理论-稳定性理论110.ppt

由于 ，令 ；由状态方程 确定；由状态方程 ，确定 。表明只有原点满足 恒为零，故可以采用正半定矩阵 来简化分析稳定性。 令 为使 成为正定矩阵，其充要条件为： 和 因此，当 时，系统稳定。由于是线性系统，必大范围一致渐近稳定。 二 时变连续系统 设系统状态方程 ，原点是唯一平衡状态。设取如下正定二次型函数作为可能的李雅普诺夫函数： 式中 是 维实对称正定、元素为时间的连续函数的矩阵。其 且考虑状态方程有： 该式称为李雅普诺夫矩阵微分方程，于是有： (4-26) 令 (4-25) (4-24) 系统的 渐近稳定的充要条件为：给这一正定实对称矩阵 ，有一正定实对称矩阵 使式(4-25)成立。 就是时变系统的一个李雅普诺夫函数。由于是线性系统，渐近稳定必为大范围的；由于是时变系统，状态转移矩阵与 有关，故不是一致的。也可选取 。式(4-25)是黎卡提矩阵微分方程的特例。其解 与状态转移矩阵 有关，解得 后再来分析其正定性以判断稳定性。 可综合成如下定理： 三、定常离散系统 设系统状态方程为 ，式中 为 维非奇异矩阵。原点是平衡状态。设取如下一个可能的二次型函数： 式中 为 维对称正定常数矩阵。可用差分 代替 令 该式称离散的李雅普诺夫代数方程。于是有： 考虑状态方程有： 系统 大范围一致渐近稳定的充要条件为：给定任一正定实对称矩阵 ，存在一个正定实对称矩阵 ，能使式(4-30)成立。 是系统的一个李雅诺夫函数。通常可取 。 如果 沿任一解的序列不恒为零， 可取为正半定矩阵。 同样可综合成如下定理： 南昌大学 * * 第三节 线性系统稳定性判据 这里提出的是基于李雅普诺夫对有关稳定性的定义、用状态空间描述的线性系统的稳定性判据。 定常系统的特征值判据 系统 渐近稳定的充要条件是：状态阵 的全部特征值位于复平面左半部，即 (4-13) 证明 假定 有相异特征值，经满秩变换 可 使对角化，于是 ，式中 变换后状态方程的解： 由于 ，故原状态方程的解可表为： 利用 ，故 展开该式， 的每一元素 都的线性组合，进而析出  写成矩阵多项，对应矩阵记以 ，故 一定可记成 的线性组合： 该式以显式表出了 与 的关系。显然，只要式(4-13)成立，式(4-14)中所有指数项随 而趋于零，且对任意 都成立。如果对某些 有 ，只要 ，式(4-8)中的相应项将无限增长，此时系统不稳定。如果 ，表示有零或虚特征值时，式(4-8)中含有常数项或sin 、cos 的项，将使 不衰减至零，此时系统具有李雅普诺夫意义下的稳定性。至于A有重根的情况，结论同上。 (4-14) 时变系统的稳定性判据 系统 ，由于 阵不是常数矩阵，不能采用特征值判据，需用状态转移矩阵的范数  （定义为各元素平方和再开方），且有如下充要条件成立，它们均自李雅普诺夫稳定性定义导出。 若存在某正常数 ，对于任意 有： 若存在某正常数 及 ，对于任意