《自动控制原理》复习总结提纲.pptx

《自动控制原理》复习提纲控制系统的组成前馈：输入至输出的前向通路；反馈 ：输出至输入的反向通路．误差e(t)实际输出y(t)预期输出r(t)比较器控制器被控对象测量控制的目的：使被控对象按照我们预定的方式工作。实际输出y(t)?预期输出r(t)控制系统的性能稳：动态过程的振荡倾向和系统重新恢复平衡工 作状态的能力快：动态过程持续时间的长短准：系统过渡到新的平衡状态或受干扰重新恢复 平衡后，最终保持的精度控制系统的分析建模模型：经原系统简化了的系统，并能反映系统所代表的全部重要特征。模型的分类:微分方程,传递函数,动态结构图微分方程模型:列出方程如下： Tm：电动机的时间常数Kf： 测速机输出电压斜率Km：电动机增益时间常数（电压转速传递函数）消去中间变量得 求解拉氏变换Uc(t)微分方程s的多项式Uc(s)Uc(t)反拉氏变换用拉氏变换求解微分方程微分方程转化为多项式 传递函数模型定义：线性定常系统在零初始条件下，输出量 的拉氏变 换与输入量的拉氏变换之比。微分定理：结构图等效变换方法1 三种典型结构可直接用公式2 相邻相加点可互换位置3 相邻分支点可互换位置4 化简的原则：不改变系统的传递函数注意事项：1 不是典型结构不可直接用公式2 相加点分支点相邻时，不可互换位置自动控制系统的传递函数1、系统的开环传递函数 GK(S) = G1(S) G2(S) H(S)2、系统的闭环传递函数3、系统的误差传递函数时域分析法 (Time-domain Analysis ) 以拉氏变换为数学工具，根据微分方程，直接解出控制系统的时间响应，然后依据响应的表达式的描述曲线来分析控制系统的性能，如稳定性、快速性、稳定精度等。一阶系统分析１．单位阶跃响应２．单位斜坡响应 二阶系统分析1 阶跃响应输出及曲线2 欠阻尼系统性能指标?3.比例-微分控制（PD控制）4.速度反馈控制5.对系统性能的影响 :1）等效阻尼比变大，σ%下降，平稳性变好；2）比例微分比速度反馈的快速性好,但超调量较大。3）稳态时微分项不起作用，加入比例微分对斜坡响应的eSS没有影响;4）加入速度反馈，斜坡响应时，c（t）始终处于变化中，故其稳态误差会加大；5）求其阶跃响应的性能指标较复杂，仍用原公式，将ξ 换成ξ d或ξ t即可;稳定系统的一般定义 一个稳定的系统定义为输出有界的系统，也就是说，若系统在有界输入或干扰下，其相应输出的幅度也是有界的，则称系统是稳定的。线性定常系统的稳定性系统当扰动消失后，由初始偏差状态恢复平衡状态的能力。关于稳定性的说明 稳定性是系统去除干扰后，自身的一种恢复能力，是系统的一种固有特性。这种稳定性只取决于系统的结构参数，而与初始条件和外作用无关。系统稳定的充分必要条件是： 若线性化后系统特征方程的所有根均为负实数或实部为负的复数，则原系统的运动不但是稳定的而且是渐近稳定的。（ D(s)=1+Gk(s)特征多项式，特征方程，特征根）关于稳定的充要条件Routh判据 根据微分方程特征方程的系数，不解方程来判断是否有右半平面的根。 其功能是判断一个代数多项式有几个根位于复数平面的右半面。Routh判据的应用求系统中参数的稳定域R(s)C(s)比例控制器P控制器控制对象要求设计参数K,使闭环系统稳定。稳态误差分析稳态误差: 即误差的终值。典型信号的稳态误差可查下表改善系统稳态精度的方法1. 增大开环增益2. 增加前向通道中积分环节数3. 采用复合控制?频率响应法 频率法：由系统的开环传递函数，绘制系统的开环Nyquist曲线或Bode图，由图形分析闭环系统的稳定性，快速性及稳态精度。频率响应 频率响应：系统对于正弦输入信号的稳态响应。频率响应与正弦输入信号之间的关系称为频率特性. 可以证明:一个系统的频率特性与其传递函数之间有着确切的对应关系.dBIm20lgkkRe基本环节的频率特性1．比例，， K1 2．积分 3．惯性 ，, 4．二阶振荡 显然幅相特性都与有关。 可以证明：峰值频率0.707时峰值复杂系统开环频率特性的绘制BODE图的绘制：　１、确定低频段的曲线。低频段的L（?）曲线只取决于比例环节、微分环节或积分环节　２、每遇一转折频率，改变一次斜率。当转折频率对应的是惯性环节时，增加-20dB/dec；是振荡环节时，增加-40dB/dec；是一阶微分环节时，增加+20 dB/dec；是二阶微分环节时，增加40dB/dec。极坐标图的绘制1、确定起点：　幅角为　，γ为积分环节的个数； 　幅值如有积分环节即为无穷大，否则为Ｋ；2、确定终点：　幅角为n为分母的阶次 m为分子的阶次；幅值通常为0；　若Ｐ＝０，即不包围（－１，j0）点，系统稳定；　反之，则包围（－１，j0）点，系统不稳定．Nyquist稳定判据相对稳定性（稳定裕量）