第八章 机电系统集成与控制实例PPT.ppt

方案一是肩关节的伺服电机安装在腰座上，而肘关节的伺服电机安装在大臂上。这种驱动方案的结构较简单，但系统的惯量大，会增加腰关节和肩关节的驱动功率，给系统的控制带来一定的困难。改进的方案如图6—6所示，肘关节和肩关节的两台伺服电机对称布置在腰座上，一台驱动大臂，另一台驱动小臂。其优点是系统容易获得静态平衡，惯量减小，稳定性得到提高，缺点是肘关节传动系统的结构比较复杂。 二、驱动方案 驱动方案包括确定机器人的驱动方式和驱动元件。机器人驱动方式有电动、液压和气动三种。电动系统适合于中等负载、动作复杂、运动轨迹严格的场合。关节驱动方式有直接驱动和间接驱动两种。关节直接驱动机器人(DDR)将电动机直接做在关节上。目前大部分机器人的关节是间接驱动，即电动机通过减速器与关节轴相连。 在选择机器人的制造材料时要综合考虑材料的强度、刚度、密度、弹性、抗振性、可加工性、外观及价格等。常用的材料有碳素结构钢：、合金结构钢、铝、铝合金及其他轻合金等等。本系统采用铝合金材料铸造壳体。 在机器人的设计中，可选择通用的标准零部件，如伺服电机、减速器、传感器和手爪等。对一些专用的部件则需自行设计，如底座、手臂和交叉滚子轴承等。 本体采用交流伺服电机驱动，位置、速度检测传感器采用松下MINASA系列交流伺服电机自带的17位绝对位置码盘。其配套驱动器上带有各种安全保护与报警接口，可用于保护电机和减速器。各关节上采用的电机及驱动型号如表6—2所示。 8.2.2.2 机器人的控制方案设计 机器人控制系统是机器人的重要组成部分。机器人控制可分为两部分：关节的运动伺服控制和各个关节之间的协调控制。 一、机器人控制系统的组成 本系统采用分散控制方式，由一台工业控制计算机，进行大间隔的插补指令值的计算，在各个关节轴上用PMAC多轴运动控制卡进行小间隔的插补运算和伺服系统的处理。系统配有鼠标和键盘输入、CRT显示输出接口实现人机信息交互，控制系统原理图如图6—7所示。图6—8所示为系统硬件原理图。 二、机器人的运动轨迹控制 机器人一般要求示教再现功能和运动控制功能。按照控制形式又可以分为点位控制(PTP)和连续轨迹控制(CP)两种方式，如图6—9所示。点位控制对机器人在两点之间运动的路径和姿态不做任何规定，只要求其快速准确地实现两点间的运动。连续轨迹控制则要求连续地控制机器人的末端执行器在空间的位姿，要求它严格按照预定的轨迹和速度在一定的精度要求内运动，而且速度可控，轨迹连续光滑，运动平稳。 由于机器人在运动过程中，每个关节对应于起始点的关节角度可通过绝对码盘检测获得同时通过对运动学的逆解也可以得到终止点的关键角度，于是可用于起始点的关节角度与终止点的关节角度之间的一个平滑插值函数来描述运动轨迹。一个完整的运动轨迹可用多个三次样条曲线表示，加上角度、速度和加速度等的约束，可以求解出样条曲线的各项系数，得到机器人末端手爪的路径运动规律。 8.3 办公及家用自动化中的机电一体化系统 8.3.1 办公设备 办公设备的总类很多，打印机是具有代表性的办公设备之一，是各类计算机主要的硬输出设备。打印机种类繁多，根据输出方式可以将打印机分成串行式打印机、行式打印机和页式打印机；根据最终输出效果又可以分为单色打印机和彩色打印机；根据功能将打印机分成普通打印机和专业打印机；根据打印机方式的不同，将其分为击打式打印机和非击打式打印机。 击打式打印机利用机械作用击打活字载体上的字符，使之与色带和纸相撞而印字，所谓的字模式打印机；或者利用打印钢针撞击色带和纸打印出点阵组成的字符或图形，所谓的针式打印机。非击打式打印机不是依靠机械的击打动作，而是利用光、电、磁、各种物理和化学的方法印刷出字符和图形。 打印机是集精密机械、计算机控制、传感器接口、电源等技术于一体，是典型的机电一体化产品，以下以针式打印机为例进行介绍。 8.3.1.1 针式打印机的基本结构 针式打印机虽然形态各样，但其基本结构主要是由机械部分和电路部分构成的，以EP-SON LQ-1600K针式打印机为例，它包括以下单元： ①打印机械：有打印头、输纸系统和字车色带传动系统组成，是整机的执行机构。 ②控制电路：有打印头驱动电路、输纸步进电机控制、字车步进电机控制、各传感器控制、数据通信、接口和面板控制电路等，是整机控制的主体。 ③电源电路：有35 VDC、±12 VDC、5 VDC为整机提供必需的能源。 （1）机械结构 针式打印机的机械部分主要包括打印机构、字车机构、色带机构、走纸机构及传感器系统等5部分。当打印机接收到打印命令后，在控制电路的控制