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电力拖动仿真软件 电力拖动Matlab仿真实验指导书 实验一 转速反馈控制（单闭环）直流调速系统仿真 一．实验目的 1．研究直流电动机调速系统在转速反馈控制下的工作。 2．研究直流调速系统中速度调节器ASR的工作及其对系统响应特性的影响。 3. 观察转速反馈直流调速系统在给定阶跃输入下的转速响应。 二、实验设备 1．计算机； 2．模拟实验装置系统； 3．A/D D/A接口卡、扁平电缆（如下图所示）。 三、实验原理 ? 直流电动机：额定电压 U N ? 220 V ， 额定电流 I dN ? 55 A , 额定转速 n N ? 1000 r / min ，电动机电势系数 C e ? 0.192 V ? r min/ ? 晶闸管整流装置输出电流可逆，装置的放大系数 Ks=44，滞后时间常数 Ts=0.00167s 。 ? 电枢回路总电阻 R=1.0Ω ，电枢回路电磁时间常数T1=0.00167s，电力拖动系统机电时 间常数Tm =0.075s 。 ? 转速反馈系数α=0.01 Vmin/r 。 * ? 对应额定转速时的给定电压 U n ? 10 V 图1 比例积分控制的直流调速系统的仿真框图 四、实验内容 1. 仿真模型的建立 ? 进入MATLAB，单击MATLAB命令窗口工具栏中的SIMULINK图标， 图2 SIMULINK模块浏览器窗口 (1)打开模型编辑窗口：通过单击SIMULINK工具栏中新模型的图标或选择File→New→Model菜单项实现。 (2)复制相关模块：双击所需子模块库图标，则可打开它，以鼠标左键选中所需的子模块，拖入模型编辑窗口。 在本例中拖入模型编辑窗口的为：Source组中的Step模块；Math Operations组中的Sum模块和Gain模块；Continuous组中的Transfer Fcn模块和Integrator模块；Sinks组中的Scope模块； 图3 模型编辑窗口 (3)修改模块参数： 双击模块图案，则出现关于该图案的对话框，通过修改对话框内容来设定模块的参数。 双击sum模块，Transfer Fen模块，Step模块，Gain模块，Integrator模块 描述加法器三路输入的符号，|表示该路没有信号，用|+-取代原来的符号。得到减法器。 图4 分子多项式系数 加法器sum模块对话框 分母多项式系数 例如，0.002s+1是用向量[0.002 1]来表示的。 图5 传递函数Transfer Fen模块对话框 阶跃时刻，可改到0 。 阶跃值，可改到10 。 图6 阶跃输入step模块对话框 填写所需要的放大系数 图7 增益模块对话框 积分饱和值,可改为10。 积分饱和值,可改为-10。 图8 Integrator模块对话框 (4)模块连接 ? 以鼠标左键点击起点模块输出端，拖动鼠标至终点模块输入端处，则在两模块间产生“→”线。 ? 单击某模块，选取Format →Rotate Block菜单项可使模块旋转90°；选取Format→Flip Block菜单项可使模块翻转。 ? 把鼠标移到期望的分支线的起点处，按下鼠标的右键，看到光标变为十字后，拖动鼠标直至分支线的终点处，释放鼠标按钮，就完成了分支线的绘制。 2. 仿真模型的运行 图9 比例积分控制的无静差直流调速系统的仿真模型 在控制系统中设置调节器是为了改善系统的静、动态性能。在采用PI调节器后，构成的是无静差调速系统，如图9所示的仿真模型。 (1)仿真过程的启动：单击启动仿真工具条的按钮，或选择Simulation→Start菜单项，则可启动仿真过程，再双击示波器模块就可以显示仿真结果。 (2)仿真参数的设置：为了清晰地观测仿真结果，需要对示波器显示格式作一个修改，对示波器的默认值逐一改动。改动的方法有多种，其中一种方法是选中SIMULINK模型窗口的Simulation→Configuration Parameters菜单项，打开仿真控制参数对话框，对仿真控制参数进行设置。 结束时间修改为0.6秒 仿真的起始时间 图10 SIMULINK仿真控制参数对话框 (3)启动Scope工具条中的“自动刻度”按钮。把当前窗中信号的最大最小值为纵坐标的上下限，得到清晰的图形。 自动刻度 图11 修改控制参数后的仿真结果 3. 调节器参数的调整 在图9所示的PI控制无静差直流调速系统的仿真模型中，改变比例系数和积分系数，可以轻而易举地得到振荡、有静差、无静差、超调大或启动快等不同的转速曲线。仿真曲线反映了对给定信号的跟随性能。 选择合适的PI参数： (1) K ? 0.25