第5章 被控过程数学模型.ppt

（三）若测得阶跃响应y(t)曲线如下形状 可处理成： ① 近似一阶加纯滞后 （用“作图法”或“计算法”） ② 二阶惯性（或高阶） 5.4 测试法建模－5.4.1 阶跃响应曲线法建模（续） （三）若测得阶跃响应y(t)曲线如下形状 5.4 测试法建模－5.4.1 阶跃响应曲线法建模（续） （三）若测得阶跃响应y(t)曲线如下形状（续） 5.4 测试法建模－5.4.1 阶跃响应曲线法建模（续） （三）若测得阶跃响应y(t)曲线如下形状（续） 5.4 测试法建模－5.4.1 阶跃响应曲线法建模（续） * 第五章 被控过程的数学模型 ? 控制系统的方案设计和仪表、装置选型都是以被控过程的动态特性和控制要求为基本依据的 。 ? 要精确地描述被控过程的动态特性（特别是进行定量的分析），离不开数学模型。 第五章 被控过程的数学模型 为什么要研究被控过程的数学模型？ 数学模型： 是描述被控过程输出与输入之间变化关系的数学表达式。 有很多形式，如：微分方程、传递函数、差分方程、状态方程，等等 5.1 被控过程数学模型的作用与要求 1. 数学模型的作用 ① 设计过程控制系统及整定控制参数； （特别是某些基于对象模型的控制算法，依赖对象模型） ② 指导生产工艺及其设备的设计与操作； ③ 对被控过程进行仿真研究； ④ 培训运行操作人员； ⑤ 工业过程的故障检测与诊断。 2. 数学模型的要求 总的原则： 一 是尽量简单 二 是正确可靠 ? 用途不同，对数学模型的要求会有所不同。 5.1 被控过程数学模型的作用与要求 * 实际工业使用中，建立的数学模型的阶次一般不高于三阶。很多用纯滞后加上一阶，或二阶的模型。 5.1 被控过程数学模型的作用与要求 你知道吗？ 5.2 建立被控过程数学模型的方法 基本方法有: ① 机理法 ② 实验测试法 * 混合建模法（综合应用①和②的方法） 1. 机理法（机理建模法）： 根据生产过程中实际发生的机理变化，写出相关的： ? 平衡方程（物料、能量、动量等的平衡） ? 物性方程 推导获得所需的数学模型 ? 某些设备的特性方程 Δ机理法建模的条件： 对生产过程的机理有充分的了解。 Δ特点： (1) 需要了解对象的机理； (2) 对复杂过程其方程多，推导难度会较大 (3) 比较可靠 5.2 建立被控过程数学模型的方法 2. 测试法 测试法是人为在输入端加入一个输入作用 ， 记录其引起的输出，通过对被控过程输入、输出的实测数据进行数学处理后求得其数学模型的方法。 5.2 建立被控过程数学模型的方法 特点： “黑箱子”方法，只要输入、输出的关系，不管内部如何变化。 3. 混合建模法 机理分析确定模型框架 + 通过实验确定模型参数 → 模型 对 象 （黑箱子） 输入 U(t) 输出 Y(t) 5.3 机理建模法 5.3.1 机理法建模的基本原理 就是根据对象或生产过程的内部机理，先写出各种有关的平衡方程（如物料平衡、能量平衡等）以