第5章 采样控制系统数字仿真.ppt

第五章 采样控制系统的数字仿真 计算机控制系统是一种典型的离散时间控制系统，典型的计算机闭环控制系统的方框图如下： 计算机闭环控制系统结构图： 采样控制系统的数字仿真方法 结合系统的两个特点，考虑采样系统的仿真方法： 离散部分直接写成差分方程的形式，每隔采样周期Ts计算一次 连续部分用连续系统仿真算法离散化，得到相应的离散差分方程，具体的离散化方法可以是数值积分法或离散相似法。用数值积分法要确定计算步长h，用离散相似法也要确定虚拟的采样周期h 实际采样周期Ts和计算步长h之间一般有两种情况 Ts＝h Ts＝Nh (N为正整数) 情况1、Ts=h 适用情况：适用于连续部分变化比较缓慢的系统，并且只要求计算输出量y(t)，不要求计算中间状态变量。 处理方法 分别写出数字控制器的差分方程和连续部分离散的差分方程，在一个采样周期Ts内两个差分方程各计算一次 仿真模型如图： G(z)=Z{Gh(s) Go(s)}或写出差分方程的形式 反馈回路引入Z-1表示先计算前向通道 Ts=h时采样控制系统仿真程序流程图 适用情况：采样控制系统数字仿真中最常见的情况 如果要求计算中间状态变量，或被控对象中有非线性环节，在仿真时需要将连续部分分成几个部分离散化，为了保证计算精度，计算步长h不能太大，一般取步长h=Ts/N，N一般取5～10 处理方法 1、分别写出数字控制器的差分方程和连续部分离散的差分方程 2、离散的数字控制器部分每隔一个采样周期Ts计算一次 3、连续部分的离散化方程用仿真步长h计算，在一个采样周期Ts内计算N次 多速率采样控制系统仿真 采样系统中有多个回路，且每个回路的采样周期不同，一般内回路的采样周期比较小，外回路的采样周期比较大 多速率采样控制系统仿真程序流程图 利用simulink对采样控制系统仿真 离散环节从离散模型库Discrete中取出， Simulink在每个离散环节前自动加入一个采样开关，在每个离散环节后自动加入一个采样开关和一个零阶保持器 对一般系统，仿真算法可以选择变步长的ode45 本章小结 掌握采样控制系统的结构特点 掌握采样控制系统仿真的方法 掌握利用simulink对采样控制系统仿真 了解采样控制系统仿真程序的编写过程 * * 第一节 采样控制系统的结构特点 第二节 采样控制系统数字仿真的方法 利用simulink对采样控制系统仿真 小结 采样控制系统的结构特点: 采样系统：系统中有一处或多处信号是断续的。 典型的采样控制系统： r(t) D(z) Gh(s) Go(s) － + e(k) u(k) y(t) Ts Ts b、采用数字控制器 r(t) D(s) Gh(s) Go(s) － + e(k) y(t) Ts a、采用模拟控制器 给定 数字控制器 模出通道 模入通道 检测装置 执行装置 被控对象 － + 计算机 如果忽略量化误差和转换时间滞后的影响，模拟量输入通道的作用可简化为一个采样开关。 模拟量输出通道的作用简化为一个采样开关串联一个零阶保持器。 模入通道 模出通道 零阶保持器 下一页 结构组成：一个典型的采样控制系统由以下几个部分组成： 1、连续的被控过程Go(s) 2、离散的数字控制器D(z) 3、实际存在的采样开关或模数转换器 4、实际存在的采样保持器Gh(s)或数模转换器 r(t) D(z) Gh(s) Go(s) － + e(k) u(k) y(t) Ts Ts 特点：（1）连续信号和离散信号同时存在，数字控制器是离散的，被控过程和保持器是连续的 （2）采样开关和保持器实际存在，系统按采样周期Ts采样，数字控制器D(z)只有在各个采样时刻nTs才有输出 r(k) D(z) G(z) － + y(k) Z－1 下一页 结束 输入仿真参数（h,Ts）,系统参数 计算离散部分（数字控制器）的差分方程 计算连续部分离散化的差分方程 输出计算结果y(k) 仿真时间到？ 开始 否 是 情况2、Ts=Nh 下一页 给定外部参考输入 给定离散部分的分子分母系数矩阵和连续部分的典型环节参数矩阵P，连接矩阵W, W0, WC 给出仿真总时间，采样周期T和计算步长 求连续部分的离散模型参数 E, F, G, H, L, Q 计算连续部分各环节的输出 仿真时间到？ 输出结果 否 计算离散部分的输出ur 采样周期到？ 否 Ts=Nh时 例题1：有一个采样控制系统如图所示：已知输入为阶