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神经网络控制实验大作业 一、倒立摆非线性数学模型说明如下： 一级倒立摆 倒立摆小车系统如下图2.1所示。它由质量为M的小车，长为2L的倒立摆构成，倒立摆质量为m，铰接在小车上。小车在控制函数u的作用下，沿滑轨在x方向运动，使倒立摆在垂直平面内稳定。 图1 一级倒立摆系统示意图 为简单起见，设倒立摆为均匀细杆，执行机构和轴无摩擦，此时，系统的动力学非线性微分方程为 (2.1) (2.2) 其中M=1kg，m=0.1kg，L=1m，f=50N/sg=9.81m/。初始条件为。 二级倒立摆 1)假设条件： 上摆、下摆及小车都是刚体。 b.皮带轮与皮带之间无相对滑动，传动皮带无伸长现象。 c.小车的驱动力与直流放大器的输入成正比，忽略电机绕组中的电感。 d.小车运动时所受的摩擦力正比于小车的速度。 e.下摆转动时所受的摩擦力矩正比于下摆的转动速度。 f.上摆运动时所受的摩擦力矩正比于上摆对下摆的相对角速度。 2)系统参数说明： --小车系统的等效质量1.32822kg；--下摆质量0.22kg；--上摆质 量0.187kg；--下摆圆心对转轴处转动惯量0.0049626；--上摆圆对转轴处转动惯量0.0048235；--下摆圆心至转轴之间的距离0.304；--上摆圆心至转轴之间的距离0.226；--上、下摆转轴间的距离0.49；--上摆杆长度；--小车系统的摩擦系数22.947kg/s；--下摆转轴处的摩擦阻力矩系数0.007056；--上摆转轴处的摩擦阻力矩系数0.002646；--电机的机电常数0.9467；--功放的电压增益8.0；--电机的电枢绕组内阻8.55；--功放输出电阻1.252；d—皮带轮直径0.13m;--输出与输入电压之比。 3)变量符号说明: U—直流放大器的输入电压；r—水平位移，以导轨的中心处为0；--下摆、上摆的角位移以摆杆处垂直位置为0；系统运动分析示意图3。 二级倒立摆系统的非线性模型为： 其中 ， 三级倒立摆 假设条件： a.各部的摩擦力矩与相对速度（角速度）成比例； b.皮带轮与传动带之间无滑动，传动带无伸长现象； c.电机电感忽略不计； d.一、二、三摆视为刚体； e.为摆相对铅垂位置的角度，顺时针方向为正。 2) 系统参数说明： -- 小车系统等效质量； -- 二摆质心至旋转轴之间的距离； -- 一摆质量； -- 三摆质心至旋转轴之间的距离； -- 二摆质量； -- 一、二摆之间的距离； -- 三摆质量； -- 二、三摆之间的距离； -- 一摆对其质心处转动惯量； -- 小车系统的摩擦系数； -- 二摆对其质心处转动惯量； -- 一摆转轴处的摩擦阻力矩系数； -- 三摆对其质心处转动惯量； -- 二摆转轴处的摩擦阻力矩系数； -- 一摆质心至旋转轴之间的距离； -- 三摆转轴处的摩擦阻力矩系数。 = 1.3282 = 0.2200 = 0.2200 = 0.1870 = 0.004963 = 0.004963 = 0.004824 = 0.304 = 0.304 = 0.226 = 0.49 = 0.49 = 22.9147 = 0.007056 = 0.002646 = 0.002646 则三级倒立摆的非线性模型为： 其中 ， 二、倒立摆控制说明 一级倒立摆控制说明如下 1、线性模型描述 A = 0 1.0000 0 0 0 -4.9725 -0.7178 0 0 0 0 1.0000 0 3.7294 7.8959 0 B = 0 0.9756 0 -0.7317 C = 0 1 0 0 0 0 0 1 D