第四章_控制器作用规律_轮机自动化基础_课件(武汉理工大学轮机工程).ppt

第四章 控制器的作用规律 §4-0 引言 §4-0 引言 §4-1 两位（双位）式控制器 §4-1 两位式控制器 §4-2 比例作用规律 §4-2 比例作用规律 §4-2 比例作用规律 比例带δ（或 PB）：当控制器的输出作100%变化时，其输入量变化（数值上等于被控量的变 化）的百分数。 §4-2 比例作用规律 §4-2 比例作用规律 §4-2 比例作用规律 §4-2 比例作用规律 §4-3 积分作用规律 §4-3 积分作用规律 §4-3 积分作用规律 §4-3 积分作用规律 §4-4 比例积分作用规律 §4-4 比例积分作用规律 §4-4 比例积分作用规律 §4-5 比例微分作用规律 §4-5 比例微分作用规律 §4-5 比例微分作用规律 §4-5 比例微分作用规律 §4-6 比例积分微分作用规律 §4-6 比例积分微分作用规律 §4-7 实现各种控制作用规律的基本方法 §4-7 实现各种控制作用规律的基本方法 §4-7 实现各种控制作用规律的基本方法 §4-7 实现各种控制作用规律的基本方法 §4-7 控制器作用规律的实现方法（QTM-23J型PID调节器） 挡板 给定旋钮 给定弹簧 正反馈 波纹管 主杠杆 支架 温包 反馈杠杆 支架 压力表 输出 放大器 负反馈 波纹管 积分室 积分阀 测量波纹管 图4-5 气动式比例积分控制器示意图 §4-7 实现各种控制作用规律的基本方法 K K 图 4-6 电子式比例微分控制器原理图及方块图 这里， K 图 4-7 电子式比例积分微分控制器电路图 传递函数为： 如果其反馈环节的传递函数为： ST §4-0 引言 §4-1 两位式控制器 §4-2 比例作用规律 §4-3 积分作用规律 §4-4 比例积分作用规律 §4-5 比例微分作用规律 §4-6 比例积分微分作用规律 §4-7 控制器作用规律的实现方法 输出特性曲线 结束 ST 控制器是组成控制系统的基本环节之一，也是系统中控制仪表的核心部分。根据控制要求和控制对象的特性，应采用不同作用规律的控制器。 ST 控制器的两个研究方面： 作用规律：p(t)=f(e(t))，即传递函数的结构。也称控制规律或调节规律。 2. 作用强度：每一种作用规律的控制强度。反映在传递函数中，就是其分子和分母中的各项系数。 END ST 被控量在设定的上限和下限之间变化， 调节器的输出只有两个状态（0或1）。 结构简单，一般用于对控制品质要求不高， 特别是允许被控对象在一定的范围内波动的控制 系统中。 船舶的热工参数控制系统中采用两位式 控制器，如水位、液位、蒸汽压力、液体温度 等的控制。 ST END →动触头与静触头断开 当h↑→浮子↑→浮子 杆碰到扇形框架上的 上限销钉→使调节板 框架绕轴顺时针转动 →磁铁1↓与同极性的 磁铁2相遇 →因同性相斥磁铁2↑ →水泵电源断开 →给水泵停止向锅炉供水。 ST 比例作用规律（P）：控制器的输出变化量与输入（偏差） 变化量成比例。 K——比例系数 －－被控量变化值 －－被控量变化范围（量程） －－控制器输出量的最大范围 －－相应于被控量变化后，输出的变化量 例：某温度控制系统，温度控制范围为 ，控制器输出 的变化范围4-20mA，若t1= ,控制器输出为10mA， t1= ,控 制器输出为5mA，求该控制器的比例带 d 无量纲，故无论控制器控制的是何种参数，也不管它 的构造如何，只要它们的比例带相同。比例控制作用强弱 是一样的。 解： 如：液位控制系统 采用比例控制器的单容水柜 水位控制系统过渡过程： ＋ － － ＋ △λ Gf(s) GO(s) GQ(s) GC(s) Gm(s) h h0 h △Q △Q1 △Q2 △h △μ △λ↑→h↓ Q1 Q2 △Q1 － － GO(s) GQ(s) GC(s) Gm(s) h △Q 或△Q2 △λ 例如：液位控制系统 特点:(1)非周期过程，不会产生振荡； (2)有差控制，且比例系数KP越大 （或δ越小），静态偏差越小， 但不可能为零。 当扰动输入为阶跃函数时： 由于积分作用容易导致系统稳定性变差，因此一般不采用 单纯的积分控制器，而是将其与比例作用相结合构成比例积分 （PI）控制器。 Ti ——积分时间；δ——比例带 控制器的微