四年级新课标数学第四章控制系统的时域分析1教学课件.ppt

二阶系统在不同 值瞬态响应曲线 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0 2.0 一阶系统的单位斜坡响应Unit-ramp Response of first-order Systems 当 对上式求拉氏反变换，得： 因为 所以一阶系统跟踪单位斜坡信号的稳态误差为 上式表明： ①一阶系统能跟踪斜坡输入信号。稳态时，输入和输出信号的变化率完全相同 ②由于系统存在惯性，从0上升到1时，对应的输出信号在数值上要滞后于输入信号一个常量T，这就是稳态误差产生的原因。 ③减少时间常数T不仅可以加快瞬态响应的速度，还可减少系统跟踪斜坡信号的稳态误差。 一阶系统的单位加速度响应  上式表明，跟踪误差随时间推移而增大，直至无限大。因此，一阶系统不能实现对加速度输入函数的跟踪。 一阶系统对典型输入信号的响应式 输入信号 输出响应 传递函数 微 分 1 微 分 1(t) t 等价关系： 系统对输入信号导数的响应，就等于系统对该输入信号响应的导数； 系统对输入信号积分的响应，就等于系统对该输入信号响应的积分； 积分常数由零初始条件确定。 等价关系是线性定常系统的一个重要特性，适用于任何阶线性定常系统，但不适用于线性时变系统和非线性系统。 因此，研究线性定常系统的时间响应，不必