射影幾何法及共面式解法於核線影像重建之比較.pptVIP

射影幾何法及共面式解法於核線影像重建之比較 學生：鄭傑文 指導教授：趙鍵哲 報告大綱 前言 方法介紹 Essential Matrix解算方法 Coplanarity相對方位參數解算方法 Fundamental Matrix解算方法 傳統方法重建核線影像 射影幾何法重建核線影像 實驗流程圖 實驗展示及成果分析 航照影像 近景影像 結論與建議 未來展望與時間規劃 參考文獻 前言 射影幾何法VS傳統共面式解法 整篇報告之重點摘要 射影幾何的基本定理 Essential/Fundamental Matrix的解算 相對方位參數的解算 對應核線的解算 核線影像之重建 核線影像之展示 製作核線影像所遭遇的問題 方法介紹射影幾何的基本定理 齊次座標系統(Homogeneous coordinate system)的表示方式 (1) 透過齊次座標系統的變換，可以表現出無窮遠的物體，且可以將一些非線性的數學模式轉換成線性的方式來解算，進而提供非線性解法的起始值。[McGlone et al., 2004] 方法介紹核線幾何的基本構成 方法介紹射影幾何法與共面式解法的比較(1/3) 射影幾何法 透過圖2.1中的m及e點可以定出兩點決定的直線向量 ，利用射影幾何的理論，從　　　可以經由一個　　秩為2的C矩陣表示，如式2 (2) 利用左片的核線l來尋找右片的對應核線l’可以透過一個共線的關係所定出的矩陣A來表示，即l=Al’，再利用式2做簡化動作，可得 (3) 式3中的F即為Fundamental Matrix，假設現在有一個點位m’在第二張相片及其共軛點m第一張相片上，則該點m必定落於核線　　　上。由於　　　，所以核線幾何約制可以寫成如式4 (4) 方法介紹射影幾何法與共面式解法的比較(2/3) 傳統共面式 (9) 改寫共面方程式，首先將b向量改寫成為skew-symmetric matrix，如式10 (10) 則　　　，再來改寫a向量矩陣如式11 (11) 最後可得改寫後的共面式如下式12 (12) 可以發現改寫完後的共面方程式與之前所推導的式4，，為相同的觀測方程式，其中F-matrix則可表示成式13[Luong Faugeras,2004] (13) 方法介紹射影幾何法與共面式解法的比較(3/3) 如果不考慮內方位參數的話，則所代表的即為求相對方位的Essential Matrix，其表示的方式如式14 (14) 由於相對方位的解算是固定左片的外方位參數跟兩張影像的基線長，因此假設式14中的M1及M2矩陣如式15所示 (15) 因此透過式12可以列出觀測方程式如下式16 (16) 不管是計算F-Matrix或E-Matrix或共面傳統解法都是透過式16為觀測方程式來平差計算的，其中E-Matrix及Coplanarity兩種解法都是將內方位參數固定後來解算，而F-Matrix解法為假設內方位參數未知的情況下來解算。 方法介紹傳統方法重建核線影像(1/5) 方法介紹傳統方法重建核線影像(2/5) 第一個步驟是從原始方位轉到正射方位(true vertical position)，這個步驟可以透過兩張影像的外方位參數RT來達成 第二步驟是從正射方位轉換到正常化的方位，需要延基線方向作旋轉，其中有兩個角度φ及κ，如圖2.3所示，是必要的，這兩個角度值可以透過空中基線的元素(BX, BY, BZ)來取得。首先延Y軸旋轉φ角度，再延Z軸旋轉κ角度，其中角度可以定義如式37~39 (37) (38) (39) 在這裡要特別注意的是式38中的負號，由於所設計的實驗飛航方向是從左下飛往右上方且從較低飛往較高處，因此φ值要給負的才合理。做完φ及κ的旋轉之後，我們仍可將正常化影