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基于MRAS的永磁同步电动机神经网络转速辨识 驱控 ∥微持电棚2008年第3期… /傻,……………………………………………………一………………—.!一=……………::r_.:….. 基于MRAS的永磁同步电动机神经网络转速辨识 周祥云,惠晶 (江南大学,江苏无锡214122) 摘要:依据永磁同步电动机在同步旋转坐标系下的定子电流数学模型,基于MR_AS理论提出一种神经网络转 速在线辨识的方法,该方法为永磁同步电动机无速度传感器的控制策略提供了新选择.理论分析及仿真结果表明 基于MR_AS的神经网络转速在线辨识方法的有效性和可行性. 关键词:永磁同步电动机;转速辨识;神经网络;MRAS;仿真 中图分类号:TM341文献标识码:A文章编号:1004—70ls(2O08)03-0040一o3 PMSMSpeedIdentifiedbyNeuralNetworkBasedonMRAS ZHOUXiang—yun.HUIJg (JiangnanUniversity,Wuxi214122,China) Abstract:Accordingtopermanentmagnetsynchronousmotor(PMSM)statorcurrentmathematicalmodelundersyn— ehronousrotationcoordinates,aspeedon—lineidentificationmethodbasedonMRASwaspresentedinthispaper.This methodprovidedanewchoiceforthePMSMsensorlesscontrolstrategy.Theoreticalanalysisandsimulationresultsshowed theeffectivenessandfeasibilityofthemethod. Keywords:permanentmagnetsynchronousmotor(PMSM);speedidentification;neuralnetwork;MRAS;simulation 0引言 i为实现永磁同步电动机高精度,高动态响应性 i能的速度和位置控制,需要获取电机转子磁极位置 与转速的信息j.这些信息通常采用霍尔传感器 或光电旋转编码器等机电一体化检测装置获得,不 i仅增加了电机的成本,尺寸和重量,同时存在对传感 器的安装,维护保养等方面的难题.因此,研究适合 i永磁同步电动机与无刷直流电动机的无速度传感器 高精度控制系统已成为电机控制领域的研究热 .. i点】,无传感器控制技术应运而生.与传统的速 羊度,位置控制技术相比,无传感器控制技术省去了传 勇感器安装,维护的麻烦;同时可降低电机成本,拓展 i电机的适用环境.因此,包括永磁同步电动机在内 泵j的交流感应电动机无传感器控制策略的研究和 譬i应用在国内外受到普遍重视. 誓i本文基于MRAS和神经网络理论,针对无速 度传感器永磁同步电动机的矢量控制系统,提出一 种在线转速辨识的方法.该方法依据永磁同步电动 瑟i机在同步旋转坐标系下的定子电流模型,通过神经 嚣;网络实现电机转速的在线辨识.鬟 薪;1MRAS控制系统简介 识! 典型的MRAS控制系统原理如图1所示.图 一吕:錾: 中.参考模型代表 受控系统性能的 准确模型,其输出 Y(t)为自适应控 制的期望值,受控 系统即为可调整图1典型MRAS控制系统原理图 系统.当受控系统的输出Y(t)由于扰动或状态改 变等原因偏离了期望输出Y(t)时,通过Y(t)与Y (t)的误差e(t)驱动自适应机构调整相关参数或输 入.以获得尽量接近参考模型的性能. 2神经网络转速辨识算法 永磁同步电动机在同步旋转坐标系下的定子电 流数学模型为: 式中:A: [一]=[,口.:[:】,为转子同步转速为定子三相电流,口.为定子三相电压,为转子磁 链.由于永磁同步电动机转子为永磁体,在忽略温 度,磁极和气隙不均匀等对永磁体特性影响的前提 下,可认为为恒值. 苫口.Q,r暑._簋●,譬雌每警u书蛙翼童lII餐簟 )= C r_●●●,,,●j 0 …整_之.…2…008芝_3………………………………………… 依据MRAS理论,将永磁同步电动机作为图1 中的参考模型,构造受控系统状态方程如下: 式中:A= ^ ～ ^ ～ i=Ai+Bu+C(2) RlL. dd l LR 将式(2)改写为: i=Mi+Bu+NwI(3) = 警++昔, = [一],,..=【三吕],,.=【三],,.=【], ,2:【01J. 式(3)的采样模型为: i(k)=.X.+X2+X3(4) 式中:+,=[,usd轴Lu1J =O.9,=曰,Xi=i(k—I),: (1)+_1), 比(k一1)